基于双模式模型预测控制算法的多智能体编队控制

发布时间：2017-08-20 15:11

  本文关键词：基于双模式模型预测控制算法的多智能体编队控制

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【摘要】：在对多智能体的编队控制上,当输入和系统状态受到约束时,模型预测控制算法比传统的输入输出反馈线性化控制算法具有显著的优势,但传统的模型预测控制算法需要在线优化控制,从而导致巨大的在线负担.为减小这种在线负担,提出一种双模式模型预测控制算法.该算法使用模型预测控制器对控制变量进行在线优化,使得未来某时刻的系统状态进入终端约束集内;此时将系统状态作为输入输出反馈线性化控制器的输入,将系统状态驱动到稳定值;在目标函数中加入避碰函数来有效避免邻近多智能体间的碰撞.仿真结果表明,当输入和状态受到约束时,双模式模型预测控制算法在对多智能体编队控制上比仅使用输入输出反馈线性化控制算法具有明显的优势.
【作者单位】： 上海海事大学信息工程学院;
【关键词】： 多智能体 编队控制 双模式 模型预测控制 反馈 避碰
【基金】：国家自然科学基金(61273068;61673259) 上海市科学技术委员会国际交流合作项目(15220721800)
【分类号】：TP18
【正文快照】： 0引言近年来,多智能体的协作[1]控制已成为多智能体领域的研究热点.移动多智能体技术在工业、军事、农业、宇宙空间、海洋开发等领域已得到广泛应用[2],其中多智能体编队控制是多智能体协同的重要部分.目前,单智能体在面对复杂的工作任务和多变的工作环境时其能力明显不足,因

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本文编号：707325