一种小型无人直升机轨迹跟踪控制方法

发布时间：2017-08-20 18:07

  本文关键词：一种小型无人直升机轨迹跟踪控制方法

  更多相关文章： 小型无人直升机 动力学模型 滤波反步法 轨迹跟踪 非线性控制

【摘要】：针对小型无人直升机不稳定、非线性、强耦合的特点,提出了一种基于滤波反步法的轨迹跟踪控制方法。首先对小型无人直升机的动力学模型进行等效变换,使系统的未知参数满足线性参数条件;然后利用反步法对其轨迹跟踪控制器进行设计;最后通过滤波器间接对中间虚拟控制信号进行求导,简化反步法的计算过程,同时运用Lyapunov稳定性理论证明补偿跟踪误差的全局指数稳定性。通过数值仿真对所设计的控制方法进行了验证,结果表明,基于滤波反步法设计的无人直升机轨迹跟踪控制方法具有良好的控制性能和较强的鲁棒性。
【作者单位】： 苏州工业园区职业技术学院机电学院;南京航空航天大学机电学院;
【关键词】： 小型无人直升机 动力学模型 滤波反步法 轨迹跟踪 非线性控制
【基金】：江苏省333高层次人才培养工程科研资助项目(BRA2014267) 江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013010-1,BE2013010-2)
【分类号】：V279;TP242
【正文快照】： 1引言小型无人直升机是一种典型的空中机器人,它操作灵活,能够实现定点悬停、垂直起降、以任意方向飞行等独特动作,所以在民用与军用领域有广泛的应用前景[1-2]。然而,无人直升机是一个强耦合、欠驱动、不稳定、多变量的非线性高阶系统,这给其飞行控制器的设计带来了很大困难

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