未知环境中机器人避障路径规划研究

发布时间：2017-08-21 12:34

  本文关键词：未知环境中机器人避障路径规划研究

  更多相关文章： 机器人 路径规划 人工势场 避障 MATLAB

【摘要】：针对人工势场法机器人路径规划具有目标不可达与存在局部极小值点等问题,提出了改进后的人工势场法模型,将未知环境中的障碍以网格地图的形式设计出来,使机器人通过感知来规避障碍朝目标移动。运用MATLAB GUI设定形成一个包含障碍与目标点的二维坐标系统环境,在其平面地图中使机器人从初始位置到期望位置进行最优轨迹移动仿真试验。试验显示,改进后的人工势场法能使移动机器人在未知环境中导航避开障碍并找出合适路径,以达到无碰撞要求。仿真结果接近预期效果,表明该方法能有效提高移动机器人在未知环境中路径规划的可行性及其避障的有效性。
【作者单位】： 四川理工学院机械工程学院;
【关键词】： 机器人 路径规划 人工势场 避障 MATLAB
【基金】：过程装备与控制工程四川省重点实验室项目(GK2015-02)资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： 项目(GK2015-02)资助在移动机器人导航中,路径规划旨在得到一个起点和目标位置之间的最佳无碰撞路径。规划的路径通常被分解成子目标或路径点之间的线段,在导航阶段,机器人跟随朝向目标的线段,根据周围的环境条件来确定最优的路径[1]。人工势场法[2]在路径规划中可以得到平滑

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 赵杰;姜健;臧希U，

本文编号：712925