基于速度矢量的四足机器人间歇步态规划方法

发布时间：2017-08-22 01:08

  本文关键词：基于速度矢量的四足机器人间歇步态规划方法

  更多相关文章： 四足机器人 间歇步态 全方位移动 速度矢量 大负重

【摘要】：为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走,提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法,采用间歇步态作为主步态,将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动.首先,采用旋转中心理论得到旋转中心坐标,根据足端工作空间计算最大旋转速度.其次,以稳定裕度为约束条件,对支撑相起始位置进行设计,同时为了满足零冲击条件,采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划.然后,提出增量式的轨迹规划方法,便于编程实现连续的支撑相运动指令,并进行稳定裕度、连续性、移动速度以及工作空间的需求分析,提出相应的参数设计方法.最后,分别采用虚拟样机和物理样机对3种步态进行对比实验,结果表明当α=0.5时其步态的晃动量最少且方差最小,该方法能够保证大负重四足机器人实现连续的全方位运动轨迹,并且具有较好的稳定性.
【作者单位】： 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室;
【关键词】： 四足机器人 间歇步态 全方位移动 速度矢量 大负重
【基金】：国家自然科学基金(61503027)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)四足机器人具有很强的环境适应性,是足式机器人研究领域的热点.四足机器人在行走时可采用多种步态,步态规划是各类四足机器人研究的基础内容.各类四足机器人因驱动方式、结构设计、负载能力以及应用环境的不同,需要采用适合的步态规划以满足自身行走的目标

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 卫涛;李惠光;;新立体视觉模型下基于速度矢量避障规划[J];微计算机信息;2009年32期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：716176