基于钢丝绳-绳套传动的手康复机器人的设计与仿真

发布时间：2017-08-23 22:04

  本文关键词：基于钢丝绳-绳套传动的手康复机器人的设计与仿真

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【摘要】：为了帮助患者进行手指康复训练,设计了一种新型手康复机器人。首先对人手食指关节进行建模,并对食指关节的耦合运动进行分析。提出了一种连杆+铰链的组合执行结构,连杆结构可以避免相邻手指间的运动干涉,铰链结构则简化了控制方式。使用钢丝绳传动作为机器人系统的传动方式,使得驱动模块和执行模块分离,减少了手部负载。然后在Por/E中设计康复机器人的三维模型,并将模型导入ADAMS中对该机器人进行运动学仿真。仿真结果表明,各关节角度均可达到食指日常活动所需,所设计的机器人结构满足康复训练的要求。最后分析了钢丝绳传动的力学特性,推算了在任意空间姿态下,钢丝绳中的张力计算公式。
【作者单位】： 潍坊科技学院机械工程学院;
【关键词】： 手康复机器人 钢丝绳-绳套传动 连杆+铰链 张力计算
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言 手是人体的重要器官之一,能够完成各种复杂、精巧、细微的动作,但由于先天或者后天的原因,手指功能也极易受到损害[1]。传统的康复训练是通过康复师和患者进行一对一的训练,这种方式不仅成本高、效率低,而且患者和康复师之间的数量差距也使得一对一的训练很难实现,使部

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