一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法

发布时间：2017-09-01 02:04

  本文关键词：一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法

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【摘要】：当机器人构型不满足Pieper准则的时候,传统的运动学建模方法通常无法求出机器人逆运动学解析解.针对不满足Pieper准则的机器人构型,基于相邻关节轴换位前后正运动学结果不变的准则,提出一种全新的运动学建模方法——相邻关节轴建立顺序换位法,并给出了适用该方法的机器人构型条件.以一种不满足Pieper准则的微创腹腔手术机器人为例,应用该方法求解出其精确的解析解,并通过Matlab Simulink仿真验证了该方法的正确性.
【作者单位】： 哈尔滨工程大学机电工程学院;
【关键词】： Pieper准则 解析解 逆运动学 运动学建模
【基金】：国家自然科学基金(61203358/F0306) 黑龙江省自然科学基金(F2015034)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)机器人的逆向运动学问题是其轨迹规划和运动控制的基础.逆运动学求解的快速性和准确性是影响机器人控制性能的一个主要因素.所以解析解在机器人控制中具有不可替代的优势.如何得到机器人的解析解显得尤为重要.为了满足使用要求有些时候不能不为机器人寻求

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本文编号：769256