基于STM32分拣搬运机器人控制系统的设计

发布时间：2017-09-01 02:37

  本文关键词：基于STM32分拣搬运机器人控制系统的设计

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【摘要】：为提高当今社会工业自动化水平,设计了基于STM32F407的分拣搬运机器人,通过TCS3200颜色识别传感器来识别5种颜色,实现分拣功能。通过舵机控制的机械爪来搬运货物,实现货物搬运功能。根据光电检测法寻迹来识别路径,保证能准确将货物送到目的地。以编码器的输出作为反馈量,加入经典PID算法来提高机器人稳定性。采用nRF24L01无线通信模块来实现和上位机的实时通信,从而实时获得机器人的运行状态。经实验验证,控制系统可以稳定运行,机器人能按预定轨迹搬运货物。
【作者单位】： 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院;天津南开中学理科实验班;
【关键词】： PID TCS nRFL STMF 分拣搬运机器人
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言工业机器人的研究应用是从国外兴起的,由KUKA研制的KR 1000 1300TITAN PA机器人是世界上负载最大的6轴搬运机器人,它具有1 300kg的负荷能力。具有结构简单、负载大等优点。我国的机器人技术自20世纪80年代初起步,自主研发的搬运机器人主要是直角坐标式以及关节式,从最初，

本文编号：769460