2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法

发布时间：2017-09-01 06:25

  本文关键词：2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法

  更多相关文章： 绳索牵引 并联机器人 S型-梯形速度规划 动态工作空间 拉力约束

【摘要】：合理的轨迹规划方法可以提高机器人运动控制的平稳性、快速性和工作效率。当前绳索牵引并联机器人的轨迹规划方法主要采用多项式函数和三角函数满足平稳性要求,但规划算法复杂、快速性较差。针对一种2自由度绳索牵引并联机器人,根据动力学模型推导绳索拉力的单向性约束条件,提出一种新的点到点轨迹规划方法——S型-梯形组合规划方法。考虑到具体的点到点轨迹包含若干个需要依次到达的目标点,构成起始段、中间段和终止段三种不同的运动段,故采用S型-梯形组合规划方法分别设计这三种运动段的速度曲线,使得机器人在起始点和终止点的加速度为零,而中间若干点的加速度不为零,实现动态轨迹规划。仿真试验表明所提出的规划方法不仅可以满足绳索拉力的单向性约束条件,且加速度为简单的一次曲线,可以实现高速的点到点运动。
【作者单位】： 中国科学技术大学自动化系;
【关键词】： 绳索牵引 并联机器人 S型-梯形速度规划 动态工作空间 拉力约束
【基金】：国家自然科学基金(51275500) 机械系统与振动国家重点实验室开放基金课题(MSV201502)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0前言*并联机器人具有高承载能力、高刚度、高速度等优点,已经得到了较为广泛的研究和应用。传统?国家自然科学基金(51275500)和机械系统与振动国家重点实验室开放基金课题(MSV201502)资助项目。20150223收到初稿,20151104收到修改稿的并联机器人机械机构复杂、工作空间非常有

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 陈学生,陈在礼,孔民秀;并联机器人研究的进展与现状[J];机器人;2002年05期

2 杜志江,于凌涛,孙立宁;并联机器人力感觉系统的研究[J];传感器技术;2003年04期

3 李树军,朱天旭;双并联机器人协作的运动学建模[J];东北大学学报;2003年12期

4 鲁开讲;6-6式台体型并联机器人位置正解的三维搜索法[J];中国制造业信息化;2003年05期

5 李宏,赵铁石,黄真;一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析[J];燕山大学学报;2003年02期

6 余晓流,岑豫皖,潘紫微,吴玉国;并联机器人的理论及应用研究[J];安徽工业大学学报(自然科学版);2003年04期

7 孔令富,张世辉,杨广林;并联机器人汉字球腔内面雕刻刀路规划算法研究[J];机械设计与研究;2004年01期

8 张世辉,孔令富;并联机器人汉字球面雕刻刀路规划研究[J];计算机仿真;2004年03期

9 李立新,潘春萍,卢颖,王勇亮;六轴并联机器人控制软件的设计与实现[J];长春理工大学学报;2004年01期

10 刘阳,冯宝富,蔡光起;并联机器人的研究现状与展望[J];机床与液压;2004年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年

2 高峰;;并联机器人应用及其机构的创新[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年

3 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

4 陈文家;陈书宏;赵明扬;;一种用于加工的新型4自由度并联机器人[A];2001年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2001年

5 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年

6 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年

7 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;姚芳华;;基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

8 张旭;裴忠才;;液压6自由度并联机器人的控制系统研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年

9 张建明;王宁;王树青;;使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年

10 郭希娟;黄真;;并联机器人加速度的各向同性[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年

中国重要报纸全文数据库 前3条

1 记者 周芹 张亦筑;我市研发出国内首台3D打印并联机器人[N];重庆日报;2013年

2 记者 王阳;“并联机器人”研发形成体系[N];上海科技报;2014年

3 张红　黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年

2 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年

3 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年

4 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年

5 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年

6 张世辉;并联机器人汉字雕刻技术的研究[D];燕山大学;2005年

7 张耀欣;高性能平面二自由度并联机器人研究[D];中国科学技术大学;2007年

8 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年

9 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年

10 尚伟伟;平面二自由度并联机器人的控制策略及其性能研究[D];中国科学技术大学;2008年

，

本文编号：770456