基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划

发布时间：2017-09-01 11:19

  本文关键词：基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划

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【摘要】：提出了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划方法。首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,利用环境的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在野外环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更邻近节点的概率,减小蚂蚁对非最短路径的选择概率。其次,借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免算法陷入局部最优。最后实现了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划并完成了仿真实验,实验结果表明该方法可以更快地收敛到最短路径并具有较好的全局性能。
【作者单位】： 中国安全生产科学研究院;国家安全生产监督管理总局职业健康司;
【关键词】： 应急监测移动机器人 路径规划 改进蚁群算法
【基金】：国家“十二五”科技支撑计划项目(2015BAK16B03) 中国安全生产科学研究院基本科研业务费专项资金项目(2016JBKY11)
【分类号】：TP18;TP242
【正文快照】： 0引言应急监测移动机器人是能够在道路和野外连续实时自主运动且能对事故现场环境信息进行准确、合理、有效监测的智能机器人。其可以深入未知的危险区域进行温度、湿度、风速、风向、气体浓度、经度、纬度、海拔以及现场视频信息的探测,而且应急监测机器人在进行气体连续监测

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本文编号：771778