工业机器人绝对定位误差的建模与补偿
发布时间：2017-09-01 14:22
本文关键词：工业机器人绝对定位误差的建模与补偿
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【摘要】：为了提高机器人的绝对定位精度,建立了机器人绝对定位误差模型并进行了补偿方法研究.将定位误差分为几何参数误差与柔度误差,分别建立相应的误差模型.几何参数误差研究以MD-H(修正型D-H)运动模型为基础,对柔度误差的影响进行了解耦,并考虑了机器人基坐标系与测量坐标系的转换误差,提出了基于相对位置的几何参数误差模型.柔度误差研究针对机器人的构造特点,建立了针对关节2和3的误差模型,简化了计算模型.最后基于所建立的两种误差模型,提出了误差补偿方法,并采用该方法对机器人进行了实际补偿实验.结果表明,平均绝对定位精度由补偿前的1.173 mm降至补偿后的0.158 mm,说明文中方法可有效提高机器人的绝对定位精度,扩展机器人的应用范围.
【作者单位】： 西北工业大学机电学院;
【关键词】： 工业机器人 绝对定位精度 几何参数误差 柔度误差 误差补偿
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51305354)~~
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 机器人具有灵活度高、通用性强、加工成本低等方法进行研究.优点,在工业生产特别是柔性制造系统中应用越来目前大多数的研究都是通过机器人标定技术来越广泛,得到了国内外的普遍关注[1-2].随着机器人提高机器人的绝对定位精度,主要包括误差建模、误加工及标定技术的提高,机器
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本文编号：772600
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