基于ARM微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统设计与实现

发布时间：2017-09-02 15:29

  本文关键词：基于ARM微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统设计与实现

  更多相关文章： 医疗机器人 主从遥操作 ARM微控制器

【摘要】：利用ARM微控制器,基于本实验室自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手的手指系统,构建了主从遥操作夹持控制系统。本文设计了AT91RM9200 ARM微控制器与外围器件的硬件电路,并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的硬件驱动程序。实验表明该系统可以有效控制缝合针的夹持操作。
【作者单位】： 天津大学机械工程系;
【关键词】： 医疗机器人 主从遥操作 ARM微控制器
【基金】：教育部博士点基金资助(No.20030056030)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言主从式遥操作机器人已经被越来越广泛地应用于社会生产和生活的各个领域。本实验室自主研发的显微外科手术医疗机器人(“妙手”)采用主从式遥操作模式,成功进行了1 mm以下微血管缝合的动物实验。“妙手”系统构成主要包括主操作手(以下简称主手),控制系统,从操作手(以下简

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 李旭,李光,乐艳飞,汪乐,胡又佳;医疗机器人研究的最新进展[J];机器人技术与应用;2003年04期

2 丑武胜,王田苗;面向脑外科微创手术的医疗机器人系统[J];机器人技术与应用;2003年04期

3 王伟;刘远江;李良琦;;未来20年 欧洲医疗机器人研究路线[J];机器人技术与应用;2006年04期

4 刘万平;赵臣;李群智;王树新;;医疗机器人支撑喉镜下手术的视觉导引[J];机电一体化;2006年06期

5 张西正;侍才洪;李瑞欣;郭新;张彦军;郭勇;;医疗机器人的研究与进展[J];中国医学装备;2009年01期

6 ;全球诞生9款医疗机器人[J];中国医疗器械杂志;2010年01期

7 侯小丽;马明所;;医疗机器人的研究与进展[J];中国医疗器械信息;2013年01期

8 郑海洋;马磊;张译寒;杨璐;雷应波;;医疗机器人的手术应用研究[J];装备制造技术;2013年09期

9 ;新鲜事[J];抗癌之窗;2009年06期

10 ;新型医生——医疗机器人[J];考试(高中理科);2012年12期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 王田苗;;医疗机器人研究现状[A];中国仪器仪表学会医疗仪器分会第三届第一次理事会暨现代数字医疗核心装备和关键技术研究论坛论文集[C];2005年

中国重要报纸全文数据库 前5条

1 记者 刘欢;新一代医疗机器人“主刀”临床手术[N];北京日报;2012年

2 记者 陈建强　通讯员 孙卫军;天大研制成功医疗机器人[N];光明日报;2005年

3 ［日本］东芝研究开发中心 松日乐信人;医疗机器人方兴未艾[N];科技日报;2002年

4 记者 车亭;加快发展生产性服务业 引领产业提质增效升级[N];威海日报;2014年

5 本报记者 王峰;新世纪，为健康长寿而战[N];中国消费者报;2001年

中国硕士学位论文全文数据库 前8条

1 邓锦祥;多轴同步运动控制系统的设计及算法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 许良;微医疗机器人旋转磁场驱动电源的研究[D];大连理工大学;2006年

3 高士峰;医疗机器人主操作手接口研究与开发[D];天津大学;2005年

4 高娜;医疗机器人主操作臂控制系统的研究[D];河北工业大学;2007年

5 高亮;远程医疗机器人主操作臂运动学与动力学特性研究[D];河北工业大学;2008年

6 王炳楠;面向神经外科立体定向手术医疗机器人若干技术研究[D];辽宁工程技术大学;2002年

7 邱波;基于ARM微控制器的医疗机器人主从控制系统研究与开发[D];天津大学;2007年

8 冯涛;医疗机器人系统标定实验与精度分析[D];清华大学;2009年

，

本文编号：779394