基于线性矩阵不等式的Acrobot鲁棒镇定控制
本文关键词:基于线性矩阵不等式的Acrobot鲁棒镇定控制
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【摘要】:针对欠驱动机器人Acrobot,提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定控制方法。通过将Acrobot在垂直向上不稳定平衡点附近的第一杆角速度看作一种不确定性,得到Acrobot的不确定模型,在此基础上设计一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定状态反馈控制律,实现Acrobot较大范围的平衡控制。仿真和对比结果验证了方法的有效性和优越性。
【作者单位】: 湖南科技大学信息与电气工程学院;
【关键词】: Acrobot 平衡控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式
【基金】:国家自然科学基金资助科研项目(61403135,51577057,51374107) 湖南省教育厅资助科研项目(14C0440)
【分类号】:TP242
【正文快照】: 1引言Acrobot是一种在垂直平面上运动的欠驱动两连杆机器人[1]。这种机器人由于在肘部关节减少了驱动装置,使得系统在重量、成本及能耗等方面具有很大的优势;同时驱动装置的减少也使得机器人的动力学模型受到二阶的非完整条件约束,因此要对其进行控制设计具有很大的难度[2,3]
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本文编号:794658
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