基于牛顿-欧拉递推法的3-RRRT并联机器人动力学建模及仿真

发布时间：2017-09-06 09:43

  本文关键词：基于牛顿-欧拉递推法的3-RRRT并联机器人动力学建模及仿真

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【摘要】：研究一种3-RRRT新型高速并联机器人的运动学及动力学建模及分析方法。采用D-H法建立了各构件体坐标系,以此为基础,建立了3-RRRT并联机器人运动学模型,并给出了其位置解析解;基于牛顿欧拉递推动力学方法进行了系统动力学模型构建,并利用MATLAB进行运动学和动力学数值仿真,得出了系统实现既定轨迹跟踪所需的驱动力矩,并对结果进行了分析。该建模方法的优点是计算量小,并可求得杆件的受力情况,便于实时控制,可为3-RRRT并联机器人的研究提供分析数据,进而为改进其控制策略提供参考和依据。
【作者单位】： 天津理工大学机械工程学院;天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;
【关键词】： 并联机器人 动力学 牛顿欧拉方法 仿真
【基金】：国家自然科学基金(51275353,51205289) 天津市自然科学基金(12YB12200)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言并联机器人较之于串联机器人而言,构件数目多、构件之间存在高度的耦合,但同时具有负载能力强、惯性小、运动精度高、刚度大、灵巧度高等优点,现在得到了广泛的应用。其中并联机器人运动学、动力学建模分析是并联机器人研究的重要领域之一,它是实现并联机器人优良控制和

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本文编号：802404