一种多机械手编码控制系统的果蔬采摘机器人设计

发布时间：2017-09-07 02:11

  本文关键词：一种多机械手编码控制系统的果蔬采摘机器人设计

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【摘要】：为了提高果蔬的采摘效率,对果蔬采摘机器人进行了改进,设计了一种新的多机械手的编码控制采摘机器人。通过对机器人功能和结构的设计,使机器人具有了利用机器视觉技术的图像边缘提取来划分每个机械手的作业区间的功能,并可以利用编码器对每个机械手进行编码,从而完成多机械手的协同作业。对机器人的采摘作业性能进行了测试,首先利用机器视觉模块完成了苹果采摘区间的划分,并预设了每个机械手的采摘作业轨迹,利用编码器对预设轨迹进行了追踪。通过测试发现:机器人多机械手的实际追踪轨迹和预设轨迹的误差很小,满足设计需求,多机械手的协同采摘平均速度可以达到80个/min以上,具有高效的果蔬采摘性能。
【作者单位】： 贺州学院机械与电子工程学院;
【关键词】： 多机械手 编码控制 采摘效率 轨迹追踪 协同作业
【基金】：广西高校科学技术研究项目(2013YB242)
【分类号】：TP242;S225
【正文快照】： 0引言果蔬采摘机器人是针对水果和蔬菜,通过编程来完成其采摘、输送及装箱等相关作业任务的、具有感知能力的自动化机械收获系统。设计果蔬采摘机器人需解决的主要问题是识别和定位果实,在不损害果实也不损害植株的条件下,按照一定的标准完成果蔬的收获。同时,也要考虑经济因

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