一种基于自适应2阶终端滑模控制算法的理论和实验研究

发布时间：2017-09-08 00:13

  本文关键词：一种基于自适应2阶终端滑模控制算法的理论和实验研究

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【摘要】：针对一类非线性多变量被控对象的控制问题,设计了一种基于自适应2阶终端滑模的自主控制方法.与传统滑模控制方法相比,该控制方案保留了其结构简单、鲁棒性强的优点,并有效削弱了传统滑模控制引发的抖振问题.利用基于李亚普诺夫的分析方法进行闭环系统的稳定性分析,确保了闭环系统的稳定性以及控制误差有限时间收敛.通过在3自由度控制实验平台上进行姿态镇定和跟踪实验,表明本文所提出的控制方法具有良好的姿态控制效果.
【作者单位】： 天津大学电气与自动化工程学院;天津大学机器人与自主系统研究所;天津市过程检测与控制重点实验室;
【关键词】： 非线性控制 阶终端滑模 自适应增益 有限时间收敛
【基金】：天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900) 天津市科技计划项目(14RCHZGX00862)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 1引言工业革命之后,越来越多的自动控制装置,如机械手、数控机床等,解放了手工劳动力,大大地方便了工业生产.自动控制系统是这类控制装置的核心,控制系统性能的好坏较大程度上决定了工业产品的质量,所以对这些系统实施精确控制就显得尤为重要.然而由于这些被控对象大多是多输

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本文编号：810734