基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划

发布时间：2017-09-10 01:35

  本文关键词：基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划

  更多相关文章： GPL 爬壁机器人 路径规划 静力学分析 奇异线

【摘要】：为了研究基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划问题,提出了一种适合GPL模型的路径规划方法。首先对基于GPL模型的爬壁机器人进行了简单介绍,通过对GPL模型进行运动学、静力学分析,研究了该构型攀爬运动时机器人路径对攀爬能力的影响;其次,基于足端力最优得到了GPL模型腰关节的运动曲线,实现了路径规划;最后,采用ADAMS仿真验证了分析结果的正确性。结果表明,该方法可以解决基于GPL模型的爬壁机器人路径规划问题,同时研究结果也揭示了壁虎等生物原型采用摆动爬行而不是直线爬行的运动合理性。
【作者单位】： 北京航空航天大学;
【关键词】： GPL 爬壁机器人 路径规划 静力学分析 奇异线
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51475018) 北京市自然科学基金资助项目(3162018)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言目前为止,爬壁机器人主要分为车轮式爬壁机器人、履带式爬壁机器人和多足仿生爬壁机器人等。在各种机构中,车轮式爬壁机器人移动速度快、控制灵活,但较难维持一定的吸附力;履带式爬壁机器人对壁面的适应性强,接触面积大,吸附力强,但运动灵活性较差;而多足仿生爬壁机器人

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 子荫 ,周洁;爬壁机器人[J];武汉科技大学学报(自然科学版);2001年01期

2 ;神奇的壁面清洗爬壁机器人[J];信息技术;2002年02期

3 赵兴飞,周忆,石崇辉;气驱爬壁机器人设计与计算[J];机床与液压;2003年03期

4 郭成,谈士力,翁盛隆;微型爬壁机器人研究的关键技术[J];制造业自动化;2004年07期

5 谈士力;郭成;;微型爬壁机器人研究的关键技术[J];机床与液压;2005年11期

6 肖立,佟仕忠,丁启敏,吴俊生;爬壁机器人的现状与发展[J];自动化博览;2005年01期

7 覃善兴;刘荣;徐祯祥;;小型负压式爬壁机器人压力配置的优化设计[J];军民两用技术与产品;2007年02期

8 吴善强;陈晓东;李满天;孙立宁;;爬壁机器人的力学分析与实验[J];光学精密工程;2008年03期

9 衣正尧;弓永军;王兴如;王祖温;;船舶除锈爬壁机器人设计方案研究[J];机床与液压;2010年07期

10 黎明和;何斌;岳继光;陆汉雄;周艳敏;;湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用[J];机器人;2010年05期

中国重要会议论文全文数据库 前5条

1 刘登成;刘传才;董宏林;洪方文;;爬壁机器人系统空气动力性能数值分析[A];2007年船舶力学学术会议暨《船舶力学》创刊十周年纪念学术会议论文集[C];2007年

2 刘雪飞;于今;刘伟;;一种新型爬壁机器人结构建模分析与实验研究[A];2010年重庆市机械工程学会学术年会论文集[C];2010年

3 刘万里;曲兴华;闫勇刚;;轮腿复合式爬壁机器人设计及运动特性分析[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

4 孙锦山;杨庆华;阮健;;气动多吸盘爬壁机器人[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（上）[C];2005年

5 肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

中国重要报纸全文数据库 前2条

1 刘培香邋初霞;反恐爬壁机器人在哈诞生[N];哈尔滨日报;2007年

2 刘培香　记者　 李丽云;哈工大研制成“反恐斗士”爬壁机器人[N];科技日报;2007年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 孙玲;除锈爬壁机器人壁面行走控制技术研究[D];大连海事大学;2015年

2 吴fE;生物干性粘附爬行机理与仿生爬壁机器人研究[D];中国科学技术大学;2015年

3 刘京诚;微小步行爬壁机器人驱动与位置检测技术及系统[D];重庆大学;2003年

4 吴善强;低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年

5 衣正尧;用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究[D];大连海事大学;2010年

6 刘彦伟;爪刺式爬壁机器人仿生机理与系统研究[D];中国科学技术大学;2015年

7 李志海;轮足混合驱动爬壁机器人及其关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

8 陈勇;Halbach阵列机器人磁吸附单元理论分析与实验研究[D];南京理工大学;2013年

9 邵洁;基于壁虎形态仿生的爬壁机器人技术研究[D];北京理工大学;2014年

10 钱志源;带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究[D];上海交通大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 唐浩;船舶壁面除锈爬壁机器人的研究[D];大连海事大学;2008年

2 赵兴飞;气驱爬壁机器人理论与实验研究[D];重庆大学;2004年

3 李伟;壁虎外翻脱附的力学模型和数值仿真[D];南京航空航天大学;2015年

4 杨保强;壁面跨越磁吸附爬壁机器人机械系统设计及典型工况力学特性分析[D];东南大学;2015年

5 许天启;可壁面过渡磁轮爬壁机器人吸附稳定性与驱动特性研究[D];东南大学;2015年

6 滕迪;负压爬壁机器人及其控制技术研究[D];北京理工大学;2016年

7 李德威;基于钢铁墙壁的永磁吸附爬壁机器人研究[D];太原理工大学;2010年

8 熊旺辉;双体爬壁机器人系统的研制[D];哈尔滨工业大学;2008年

9 李恒;爬壁机器人动力特性研究及仿真分析[D];青岛科技大学;2010年

10 孙锦山;气动爬壁机器人的结构设计及其控制系统的研究[D];浙江工业大学;2006年

，

本文编号：823972