并联机构方位特征集的符号推导方法

发布时间：2017-09-11 11:09

  本文关键词：并联机构方位特征集的符号推导方法

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【摘要】：并联机构的方位特征集与其拓扑结构特征存在密切联系,方位特征集的程序化推导方法对于机构拓扑结构分析与设计具有重要意义。系统论述了拓扑结构多项式、方位关系组及方位特征集等基本概念,采用拓扑结构多项式表达并联机构的支路及运动副排列结构,通过方位关系组描述运动副轴线之间的方位关系。基于并联机构动平台的运动输出特性,提出了运动特征空间的概念,根据运动特征空间的相关性建立了2种消元规则,即串联消元规则和并联消元规则。这两种消元规则在拓扑结构多项式与方位关系组之间建立了一种"商"运算关系,并可进行迭代消元,其运算结果即为方位特征集。利用并联机构的字符串描述形式,对部分并联机构的方位特征集进行了基于符号的推导分析,其结果验证了所提出消元规则的有效性。研究成果为面向计算机辅助的并联机构拓扑结构特征分析及类型综合提供了必要的理论与方法基础。
【作者单位】： 解放军理工大学野战工程学院;常州大学机械工程学院;上海工程技术大学机械工程学院;
【关键词】： 并联机构 方位特征集 拓扑结构多项式 方位关系组
【基金】：国家自然科学基金项目(51475050) 南京师范大学教育部重点实验室开放基金项目(2014VGE01)
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 引言并联机器人机构的拓扑结构是实现并联机构原始创新的出发点和先决条件,也是并联机构型综合的重要依据和基础[1]。并联机构往往具有复杂的多环路拓扑结构,涉及多种运动副类型及复杂的排列结构和顺序,运动副轴线之间的方位关系多达6种[2]。因此,并联机构拓扑结构特征分析是

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本文编号：830365