介质压差驱动管道机器人速度调控装置的研究

发布时间：2017-09-12 06:01

  本文关键词：介质压差驱动管道机器人速度调控装置的研究

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【摘要】：鉴于流体管道裂纹检测的不易,对一种利用管道内流体介质来驱动的新型管道机器人进行研究。该机器人可根据管道传输介质的流速、压力及摩擦负载的变化,实时对管道机器人的行进速度进行调控;构建了一套电机驱动锥阀的新型管道机器人泄流调速装置,并对其调速机理进行了分析,推导出影响机器人行进速度稳定性的负载和通流面积之间的关系。介绍了以压差和速度为反馈环节的双闭环速度调控机理,为流体压差驱动管道机器人速度调节和控制提供了一套新的解决方案。
【作者单位】： 北华大学机械工程学院;
【关键词】： 管道机器人 压差驱动 节流调速 双闭环反馈
【基金】：吉林省科技厅重点攻关项目(20150204046GX)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言管道作为一种经济、高效而安全的物料输送手段一直被人们所关注,管道机器人正是为了满足高效准确的管道检测维护任务而出现并发展起来[1]。管道机器人在进行管道检测作业时,要求其行进速度必须小于4 m/s,否则其携带的检测作业单元将无法检测到有效数据[2],因此对管道机器

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本文编号：835472