基于视觉检测的苹果采摘机器人系统设计与实现

发布时间：2017-09-14 18:53

  本文关键词：基于视觉检测的苹果采摘机器人系统设计与实现

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【摘要】：为提高苹果采摘的自动化与智能化水平,降低重复繁琐的人工劳动强度,减少对果实的损坏率,研制了一款用于苹果成熟自动检测并采摘的轮式机器人系统。系统由硬件平台和软件平台两部分组成。其中,硬件平台由四轮驱动越野小车、IPC-610L工控机、图像数据采集卡、四自由度机械臂和末端执行器组成;软件平台基于Visual C++6.0开发环境,使用双目立体视觉技术和图像处理技术实现对苹果的识别与定位,再通过机械臂的路径规划实现对苹果的采摘。通过仿真实验和数据分析表明:机器人在无人值守的情况下,能实现自动导航、自动识别、自动采摘苹果等功能,并且识别成功率大于94.00%,采摘成功率达到91.33%,平均采摘周期约为1 1 s,具有较高的准确性及稳定性。
【作者单位】： 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院;
【关键词】： 轮式机器人 苹果采摘 机械臂 双目视觉 图像处理
【基金】：国家自然科学基金项目(51465011) 广西自然科学基金项目(2014GXNSFBA118275;2015GXNSFAA139297) 广西高校科研项目(YB2014128)
【分类号】：S225.93;TP242
【正文快照】： 0引言近年来,农业果蔬采摘机器人的研究受到了科研工作者的青睐[1-7]。采摘机器人的研制能够减轻果蔬采收的劳动强度,改善果蔬品质,实时自动采摘,将人类从繁重的劳动强度中解放出来。2014年,国家主席习近平在两院院士讲话中指出:希望把我国机器人水平提高上去,而且要尽可能多

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本文编号：851735