一种新型混联码垛机器人的设计与分析

发布时间：2017-09-15 08:22

  本文关键词：一种新型混联码垛机器人的设计与分析

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【摘要】：设计了一种以2-UPS/U并联构型为基础来实现码垛机器人大臂抬升和旋转两个自由度运动,在大臂上串联RPR/R构型实现小臂运动的新型混联码垛机器人。对2-UPS/U并联机构和RPR/R串联机构进行了机构模型的位置分析,并建立了混联码垛机器人的整体数学模型。通过MATLAB软件和SolidWorks软件进行了混联码垛机器人的虚拟仿真分析,验证了所设计的新型混联码垛机器人的结构的合理性。得出该新型混联码垛机器人非常适合应用在码垛场合的结论。
【作者单位】： 江西省机械科学研究所;广西大学机械工程学院;
【关键词】： 混联码垛机器人 SolidWorks仿真 MATLAB仿真 混联机构
【基金】：江西省科技支撑重大项目(20152ACE50009)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言码垛机器人是完成码垛作业的工业机器人,始于20世纪70年代末。日本和瑞典最先将工业机器人技术应用于物体码放和搬运的作业当中[1]。经历了40多年的发展,全球已经形成了系列化的码垛机器人产业群,尤其以ABB、FANUC、KUKA、OKURA、FUJI以及日本不二等主流机器人厂家的码垛

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本文编号：855379