舵机控制步行机器人系统设计

发布时间：2017-09-16 14:00

  本文关键词：舵机控制步行机器人系统设计

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【摘要】：首先设计了两足步行机器人的本体结构,并选择舵机作为驱动源。然后,基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模,该方法运算简便、直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计,详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束,推导机器人参数化步态设计的推导公式,机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后,介绍了运动规划的实验设计,并对关节调试作了总结和分析,指出了存在的问题和解决的办法。
【作者单位】： 常州刘国钧高等职业技术学校;
【关键词】： 两足步行机器人 平衡稳定性 步态规划 静态步行 动态步行
【分类号】：TP242
【正文快照】： 一、项目背景机器人是近年来迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化作品,机器人的控制是综合体现了高级机器人的机构学、运动与动力学、现代设计理论、信息检测和感知、微电子学、控制理论等诸多方面的研究和发展水平,是一个复杂的综合系统[1]。随着机器人技术的飞速发展,科

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本文编号：863449