模块化自主水下机器人的机械设计与实现

发布时间：2017-09-19 01:38

  本文关键词：模块化自主水下机器人的机械设计与实现

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【摘要】：介绍了一种具有基本航行能力且可扩展其他功能的模块化水下机器人.利用3维设计软件Solidworks及计算流体力学软件CFX对外形进行分析优化,降低水下机器人的功耗;对各功能舱段及段与段的连接形式采用模块化设计,结构简单,便于更换维修;此外还对耐压壳体强度及稳定性进行了理论计算及软件仿真.湖试证明,该水下机器人利用自身携带的传感器可以完成基本航行功能,包括自主定向航行、自主定速航行、自主定深航行、位置闭环航行等功能.
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院大学;
【关键词】： 自主水下机器人 模块化 外形设计 结构设计
【基金】：中国科学院国防科技创新基金(CXJJ-15M031) 辽宁省自然科学基金(2015010160-301)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)随着人们不断加快对海洋的开发,水下机器人已成为水下观察和水下作业方面最具潜力的开发工具[1].目前,水下机器人具有2个总体发展趋势:1)尺寸较大、成本较高的水下机器人,目的是提高自主能力、续航能力,增加负载能力;2)研制更小型、更廉价的水下机器人,包

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