可变结构体机器人滚动步态参数优化
发布时间：2017-09-19 12:14
本文关键词：可变结构体机器人滚动步态参数优化
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【摘要】：可变结构体机器人是一种基于张拉整体结构设计的新型移动机器人,由刚度较大的压杆和弹性较大的拉索构成,利用自身形变产生滚动。然而由于缺乏必要的参数分析,目前其结构设计多基于经验,滚动控制往往采用固定驱动参数,未考虑材料参数与驱动参数对机器人易滚动性、能耗、结构可靠性等特性的影响;而张拉整体结构内力耦合度高,传统动力学分析参数影响极其复杂。因此,为获得低能耗、易滚动且结构可靠的可变结构体机器人,将重力矩、临界驱动长度和驱动力作为性能参数,描述可变结构体机器人的上述三项性能。通过有限元法分析方法,建立驱动参数、材料参数与三项性能参数的关系。在此基础上,提出参数优化方案,指导参数选择。通过试验验证结果的正确性。
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;日本立命馆大学机器人系;
【关键词】： 驱动参数 材料参数 性能参数 可变结构体机器人
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61473283)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 3.日本立命馆大学机器人系滋贺525-8577日本)0前言*基于张拉整体结构设计的可变结构体机器人是一种新型轻量级、可变形移动机器人。传统移动机器人[1-2]多利用刚性连杆制造,柔韧性差,尺寸固定,难以通过小于自身尺寸的特殊地形;且由于结构重量重、刚性大,在人机交互时容易对人
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本文编号：881575
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