基于视觉的管道内焊缝检测机器人研究

发布时间：2017-09-19 23:30

  本文关键词：基于视觉的管道内焊缝检测机器人研究

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【摘要】：在分析管道机器人现有移动机构的移动机理及典型变径调节机构力学特性的基础上,设计了一种基于视觉检测技术的管道内焊缝检测机器人。该管道机器人适用于直径为400~800 mm的管道,利用CCD高清摄像头对焊缝进行检测,可以在控制端实时显示缺陷信息,避免了工人进入管道作业,提高了作业效率。
【作者单位】： 中国石油天然气集团公司海洋工程重点实验室;中国石油大学北京机械与储运工程学院;中国石油集团工程技术研究院;
【关键词】： 管道机器人 变径调节机构 视觉检测 内焊缝
【分类号】：TG441.7;TP242
【正文快照】： 0引言由于科技进步、油气需求增长及管道运输技术的快速发展,至2014年底,我国已建成陆上及海底原油、天然气、成品油长输管道6.8×104 km[1],预计到2017年,我国油气管道总里程将超过2.0×105km。在管道运输过程中,焊缝质量对管道的使用和寿命有着至关重要的影响,焊接产生的缺，

本文编号：884570