晶格式模块机器人系统自修复研究与仿真

发布时间：2017-09-20 12:14

  本文关键词：晶格式模块机器人系统自修复研究与仿真

  更多相关文章： 模块机器人 自修复 数字激素

【摘要】：模块机器人系统由多个自主的智能模块机器人(以下简称"模块")组成。当模块出现故障时,会被系统移除并在原位置留下"空穴"。通过模块间的运动协作改变系统内部结构,可将"空穴"移至位于系统边缘的备用模块处,以实现自修复。自修复在保证系统的可靠性和鲁棒性上起到了关键的作用。模块机器人系统自修复的难点在于"空穴"路径规划,由于系统动态的故障情况和模块机器人特殊的运动特性,路径规划算法不仅需要具有动态性,且相比于自由体路径规划算法具有更多的约束。基于数字激素模型,提出一种晶格式模块机器人系统自修复算法。上述算法参考生物的激素作用机理,引入活化激素和抑制激素的概念,模块通过其周围激素浓度进行动态路径规划。仿真结果表明,对于晶格式模块机器人系统自修复问题,改进算法表现出可行的、良好的结果,可适用于大规模、多故障模块、故障动态变化的系统。
【作者单位】： 上海交通大学;
【关键词】： 模块机器人 自修复 数字激素
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61473192)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言模块机器人系统由若干个具有感知能力、通讯能力、决策能力和行动能力的模块组成。模块之间可以进行组合拼接形成模块机器人系统,整个系统就拥有较高的冗余自由度,相比于传统的固定结构的机器人,模块机器人具有更强的适应性、容错性和自修复特性,适用于环境复杂恶劣、可

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本文编号：887980