基于ROS的两轮移动机器人软件架构设计

发布时间：2017-09-21 17:03

  本文关键词：基于ROS的两轮移动机器人软件架构设计

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【摘要】：目前,由于机器人的快速发展,机器人软件系统开发中,代码复用和模块化需求越来越强烈,如何快速构建一个灵活性较高的软件框架是个值得探讨的问题。本文首先介绍了ROS机器人操作系统概况,并分析其特点。ROS提供了一个便于系统快速开发的低成本框架,在分析了两轮机器人简化运动模型后,基于ROS构建了机器人的软件框架。最后完成了机器人的一些基础功能,例如底层设备控制、基于wifi的远程控制、速度控制和轨迹跟踪控制。该软件框架充分展示了基于ROS开发的机器人具有较高的灵活性。
【作者单位】： 苏州大学应用技术学院;
【关键词】： 两轮机器人 差速驱动 软件架构 ROS
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域,并快速发展[1]。而两轮移动机器人是进行机器人研究和教育的常用平台,在现有的两轮机器人设计中,差速驱动是最常用的驱动模式。这种机器人结构简单,控制方便,仅由车

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本文编号：895772