基于Android的双轮机器人控制系统研究与设计

发布时间：2017-09-22 06:00

  本文关键词：基于Android的双轮机器人控制系统研究与设计

  更多相关文章： 双轮机器人 Android 蓝牙 DMP和Kalman滤波 PID控制

【摘要】：双轮机器人系统具有与传统倒立摆相似的多变量、非线性、强耦合和参数不稳定等特点。针对系统的复杂性,文章提出了基于Android平台和蓝牙通信模块实现对移动机器人的无线控制方式,采用基于DMP和Kalman滤波相结合的姿态数据处理算法及双闭环PID控制算法相结合的控制方法,实现双轮机器人的自平衡控制。文中创新地在系统上增加两个机械臂,借助机械臂能够使系统快速恢复平衡以及当系统休眠时,借助机械臂保持平衡实现节能的目的。测试结果表明,该系统能够通过蓝牙准确地发送、接收数据,控制精度高、系统稳定性好、时间响应快。
【作者单位】： 南京航空航天大学金城学院;
【关键词】： 双轮机器人 Android 蓝牙 DMP和Kalman滤波 PID控制
【基金】：南京航空航天大学金城学院大学生实践创新训练计划项目(2015048YP)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着传感器技术、通信技术、自动控制技术和人工智能技术的快速发展,机器人在工业、农业、医学、军事等领域的应用越来越广泛。双轮机器人因其运动灵活、结构简单、能够适应不同的工作环境等特点,在军事领域及其他领域有着广泛的应用前景。双轮机器人具有与传统倒立摆相

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本文编号：899138