一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法

发布时间：2017-09-23 03:56

  本文关键词：一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法

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【摘要】：针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;
【关键词】： 工业机器人 动力学模型 参数辨识 加权最小二乘法
【基金】：国家自然科学基金(51575256)资助项目 国家高技术研究发展计划(“八六三”计划)(2013AA041004)资助项目 江苏省科技支撑计划重点(BE2013003-1,BE2013010-2)资助项目
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 引用格式:陈柏,谢本华,丁力,等.一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法[J].南京航空航天大学学报,2016,48(6):835-840.Chen Bai,Xie Benhua,Ding Li,et al.Dynamical model identification for industrial robot with payload[J].Journal of Nanjing University of Aeronaut

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本文编号：903040