针对时变轨迹的非线性仿射系统的鲁棒近似最优跟踪控制

发布时间：2017-09-23 08:09

  本文关键词：针对时变轨迹的非线性仿射系统的鲁棒近似最优跟踪控制

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【摘要】：针对非线性连续系统难以跟踪时变轨迹的问题,本文首先通过系统变换引入新的状态变量从而将非线性系统的最优跟踪问题转化为一般非线性时不变系统的最优控制问题,并基于近似动态规划算法(ADP)获得近似最优值函数与最优控制策略.为有效地实现该算法,本文利用评价网与执行网来估计值函数及相应的控制策略,并且在线更新二者.为了消除神经网络近似过程中产生的误差,本文在设计控制器时增加一个鲁棒项;并且通过Lyapunov稳定性定理来证明本文提出的控制策略可保证系统跟踪误差渐近收敛到零,同时也验证在较小的误差范围内,该控制策略能够接近于最优控制策略.最后给出两个时变跟踪轨迹实例来证明该方法的可行性与有效性.
【作者单位】： 东北大学信息科学与工程学院;
【关键词】： 非线性仿射系统 时变轨迹 最优控制 跟踪问题 渐近稳定
【基金】：国家自然科学基金项目(61273029;61273027) 辽宁省自然科学基金(2013020037) 高等学校博士学科点专项科研基金(20110042120032) 中央高校基本科研基金项目(N130504004;N140404004)资助~~
【分类号】：TP13
【正文快照】： 1引言(Introduction)许多实际控制系统,比如航空、轮船、机械传动及工业生产过程等,都对最优跟踪控制器的设计有很大需求.专家学者近几十年来提出的方案大都是将求解最优跟踪问题转化为求解最优控制问题[1 7].多年来的研究成果表明,近似动态规划方法(approximate dy-namic pr

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本文编号：904132