复杂脚底形状对机器人脚沉陷中挤土效应影响的研究

发布时间：2017-09-23 20:33

  本文关键词：复杂脚底形状对机器人脚沉陷中挤土效应影响的研究

  更多相关文章： 机器人 脚底形状 沉陷 任意拉格朗日-欧拉方法 挤土效应 主应力拱 主应力偏转

【摘要】：利用ABAQUS软件建立机器人脚-土壤的相互作用模型,采用任意拉格朗日-欧拉(arbitrary lagrangian-eulerian)方法,结合物质点追踪技术,分析机器人脚沉陷过程中脚底土壤的流动情况,通过讨论机器人脚在不同沉陷量下脚底内外侧土壤追踪点的位移和密度场分布,阐述脚底内外侧土壤的挤土效应。另外,通过分析主应力矢量变化、径向应力和竖向应力分布规律,发现了沉陷过程中脚底土壤形成主应力拱,局部区域内发生应力的传递和转移,作用于拱脚处的土体竖向压应力转化为拱内土体的径向压应力;第三主应力的偏转导致局部土体在沿竖向和径向上的应力发生叠加,中轴线上分别形成了竖向和径向应力峰值。
【作者单位】： 河海大学机电工程学院;
【关键词】： 机器人 脚底形状 沉陷 任意拉格朗日-欧拉方法 挤土效应 主应力拱 主应力偏转
【基金】：国家自然科学基金项目(51375141)资助
【分类号】：U461.54;TP242
【正文快照】： 在地面机器作用于土壤的过程中,一方面,地面机器会挤压土壤,导致表面土壤结构发生变化;另一方面,土壤结构的变化也会直接作用于地面机器,影响其受力、行走稳定性和能量消耗[1]。因此,研究地面机器与土壤相互作用对提高地面机器的作业效率和寿命具有重要意义。车辆地面力学的常

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 汪鹏程,朱向荣;筒桩与普通沉管灌注桩施工挤土效应比较[J];岩土工程技术;2004年01期

2 曾波;;软土地基静压预应力管桩挤土效应的防治[J];山西建筑;2007年17期

3 陈锦麟;;挤土类桩的挤土效应及其防治方法[J];西部探矿工程;2007年08期

4 聂重军;雷鸣;夏力农;;预应力混凝土管桩挤土效应理论分析[J];四川建筑科学研究;2009年02期

5 吴丙同;;预应力混凝土管桩施工中挤土效应现象分析和处理[J];建筑安全;2009年07期

6 黄东胜;李湖胜;王朝胜;;挤土效应机理及其防护措施研究[J];四川建筑科学研究;2009年05期

7 孙海涛;;论预应力混凝土管桩施工的挤土效应[J];价值工程;2010年30期

8 李波;胥攀;;浅谈打桩挤土效应及其防治措施[J];科技风;2011年21期

9 吴健峰;;某厂房桩基挤土效应分析及处理[J];广东土木与建筑;2012年08期

10 柏炯,张庆贺;打(压)桩引起振动和挤土效应的预测及防治[J];振动与冲击;1998年02期

中国重要会议论文全文数据库 前3条

1 陈锦麟;;挤土类桩的挤土效应及其防治方法[A];全国煤炭地质钻探研讨会论文集[C];2007年

2 徐国民;;狭窄场地内饱和粘性土中挤土桩的挤土效应[A];中国地质学会工程地质专业委员会2006年学术年会暨“城市地质环境与工程”学术研讨会论文集[C];2006年

3 张利;;PHC管桩沉桩挤土效应及预防措施[A];吉林省土木建筑学会2011年学术年会论文集[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前2条

1 罗战友;静压桩挤土效应及施工措施研究[D];浙江大学;2004年

2 鹿群;成层地基中静压桩挤土效应及防治措施[D];浙江大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 易飞;基于圆孔扩张理论的静压有孔管桩挤土效应分析[D];南昌航空大学;2015年

2 朱庆盛;红粘土静压管桩承载机理及挤土效应研究[D];广西科技大学;2015年

3 张万春;基于结构性损伤概念的管桩挤土效应机理分析[D];天津大学;2012年

4 梁艺威;静压桩挤土效应分析[D];华南理工大学;2010年

5 王新义;静压桩挤土效应及防治方法研究[D];合肥工业大学;2011年

6 张晓衡;软土地区静压桩设置及挤土效应分析[D];汕头大学;2009年

7 张海霞;静压桩沉桩挤土效应分析[D];华南理工大学;2010年

8 方万军;软土中管桩挤土效应分析及影响研究[D];浙江大学;2006年

9 贝耀平;Y形沉管灌注桩挤土效应和沉降分析研究[D];河海大学;2007年

10 宋勇军;挤密桩挤土效应的理论分析与试验研究[D];西安建筑科技大学;2006年

，

本文编号：907400