基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法

发布时间：2017-09-24 12:33

  本文关键词：基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法

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【摘要】：针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题,提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块,首先,将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块,以优化粒子分布为目的更新建议分布密度;然后,在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数,引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子,近似于真实的后验分布,重采样过程中保留了权值较大的粒子,又避免了粒子耗尽问题,进一步保持粒子的多样性,提高了滤波精度,最终得到最优的估计值。根据实船实验的数据进行了验证,将所提算法应用于GPS/SINS/LOG组合导航系统进行仿真计算验证了其有效性。实例仿真结果表明,所提算法能够得到精确的位置、速度和航向信息,而且也能有效改善滤波性能,提高了组合导航系统的解算精度,能够满足船舶高精度导航定位的要求。
【作者单位】： 中海油田服务股份有限公司船舶事业部;大连海事大学航海学院;大连船舶重工船业有限公司;
【关键词】： 多传感器 遗传因子 粒子滤波 信息融合
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61374114) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016005)~~
【分类号】：TP202;TP212
【正文快照】： 0引言多传感器融合技术已经广泛应用于目标跟踪、监控、导航、通信以及信号和图像处理等领域。信息融合主要包括集中式融合、分布式融合以及混合式融合。集中式融合是融合测量数据获得全局最佳状态估计。许多学者在集中式融合(Centralised Fusion,CF)[1-4]问题上已经做了大量

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本文编号：911426