两端吸附式焊缝修形爬壁机器人研制

发布时间：2017-09-25 03:31

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【摘要】：针对大型钢结构件曲面补焊焊缝自动化修形需求,研制了一种特殊结构的爬壁机器人.该机器人的末端修形单元和移动平台均以永磁间隙吸附方式吸附于工件表面,通过含主被动关节的多自由度机械臂相连接.采用数学模型分析了新机构相对于传统单端吸附、串联悬臂式爬壁机器人的优点,计算了末端修形单元的吸附力条件.对试制的机器人样机进行的性能参数测试证明:两端吸附方式不仅大幅度降低对机械臂的刚度要求,同时,机械臂的被动关节使得爬壁机器人具有曲面自适应能力.
【作者单位】： 清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室;浙江清华长三角研究院;
【关键词】： 爬壁机器人 焊缝修形 两端吸附 刚度 被动关节
【基金】：国家自然科学基金(51475259) 国家863计划(2007AA04Z258)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)大型水电站中引水压力钢管、蜗壳、转轮体等关键部件的曲面补焊焊缝的修形作业,主要靠人工搭建脚手架并手持角磨机抛磨完成,劳动强度大、耗时耗力且环境危险,亟需实现自动化.这些大型钢制结构件通常具有全位置作业、狭窄空间和复杂曲面等特殊工况条件,如:

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本文编号：915121