时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证

发布时间：2017-09-26 07:26

  本文关键词：时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证

  更多相关文章： 无人水面艇 LOS制导算法 直线路径跟踪 时变漂角

【摘要】：为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。
【作者单位】： 大连海事大学信息科学技术学院;
【关键词】： 无人水面艇 LOS制导算法 直线路径跟踪 时变漂角
【基金】：国家自然科学基金(61374114,51609033) 辽宁省自然科学基金(2015020022)项目资助
【分类号】：U664.82;U674.77
【正文快照】： 1引言无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)作为一种监测海洋环境、维护海洋权益和现代化军事作战的自主水面机器人,具有广泛的应用前景,己成为国内外智能化海洋装备的研究热点[1]。在复杂多变的未知海洋环境中,能够自主地实现路径跟踪控制是保证USV安全航行和顺利完成指

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 马保离，霍伟;移动小车的路径跟踪与镇定[J];机器人;1995年06期

2 谢新伟,郝静如;浆液下搅拌机器人路径跟踪的模糊逻辑控制[J];机械工程师;2005年01期

3 施淑伟;严卫生;高剑;王迪;;自主船非线性路径跟踪控制[J];火力与指挥控制;2011年01期

4 葛平淑;王荣本;郭烈;;基于模糊逻辑的六轮月球车路径跟踪控制[J];吉林大学学报(工学版);2011年02期

5 武星;楼佩煌;唐敦兵;;基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪[J];南京航空航天大学学报;2012年03期

6 付明玉;焦建芳;张爱华;;基于虚拟领航者的多艘船舶协调路径跟踪控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年02期

7 连广宇,孙增圻;分支点邻域内的奇异路径跟踪[J];机器人;2003年01期

8 严浙平;张彦超;高鹏;徐健;;水下无人航行器水平面路径跟踪控制方法研究[J];计算机测量与控制;2011年12期

9 孙平,严静,陈永;基于改进路径跟踪的同伦算法及在机构学中的应用[J];机械传动;1997年02期

10 李运华;何刘宇;杨丽曼;;非完整约束多轴驱动车辆的路径跟踪控制[J];机械工程学报;2014年05期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 陈杨杨;田玉平;;空间中多飞行器的协同路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

2 王浚岭;王必晴;张莉;;一致P-函数非线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年

3 葛晖;敬忠良;;基于H_∞鲁棒自适应方法的无人飞艇3D路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

4 田宇;张艾群;李伟;;欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年

5 刘敏;霍伟;;基于误差模型的移动机器人拖车倒退路径跟踪控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

6 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

7 高剑;严卫生;赵宁宁;徐德民;;UUV的全局路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

8 霍伟;程躜;;移动机器人拖车的后退路径跟踪控制设计[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年

9 刘杨;郭晨;沈智鹏;刘雨;郭迪;;欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第八分册）[控制理论与应用（专刊）][C];2009年

10 张明路;关柏青;丁承君;;基于行为的移动机器人多分支路径跟踪与避障[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

中国博士学位论文全文数据库 前8条

1 赵，

本文编号：922216