下肢康复机器人屈伸训练轨迹规划

发布时间：2017-09-27 06:35

  本文关键词：下肢康复机器人屈伸训练轨迹规划

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【摘要】：针对下肢屈伸训练,在机器人末端工作空间内,确定了直线和圆弧相结合的运动轨迹,根据轨迹规划对末端位移、速度、加速度连续性的要求,假设加速度按正弦变化,由直线、圆弧轨迹起点和终点的约束条件求积分得到位移、速度、加速度函数表达式,并利用MATLAB软件得到机器人末端在XY平面内的轨迹,并求解了轨迹上机器人末端位姿与时间的关系,由数值解法求解逆运动学,得到了机器人若干时刻的关节位移,证明了轨迹规划的可行性,同时为机器人仿真的驱动函数提供数据。
【作者单位】： 广西科技大学机械工程学院;
【关键词】： 下肢康复机器人 轨迹规划 工作空间 逆运动学
【基金】：广西研究生教育创新计划项目(YCSZ2014198)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言机器人轨迹规划问题是指根据机器人的作业任务要求,对机器人运动过程中的位移、速度、加速度进行设计[1],它是对逆运动学的实际应用。轨迹规划既可在关节空间也可在直角空间进行,但要求所规划的轨迹函数连续且平滑来保证运动的平稳[2]。关节空间内轨迹规划的关键是用关节

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1 禹鑫q，

本文编号：928173