并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析

发布时间：2017-09-27 23:18

  本文关键词：并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析

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【摘要】：在3-RRR平面并联机器人中,驱动杆和连杆之间的传统关节被柔顺关节代替,形成含有柔顺关节的并联机器人。基于含有柔顺关节的并联机器人动力学模型和传统关节并联机器人动力学模型,从理论上求解并对比了在并联机器人中加入柔顺关节前后动平台的轨迹、驱动力矩以及驱动杆的转角变化,同时通过实验对比了两者的动平台轨迹,验证了大范围宏观运动的3-RRR并联机器人中柔顺关节代替传统关节的可行性,为柔顺关节并联机器人的进一步研究打下了基础。
【作者单位】： 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;大同大学煤炭工程学院;
【关键词】： 并联机器人 柔顺关节 可行性 轨迹
【基金】：国家自然科学基金项目(51575006)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言与串联机器人相比,并联机器人具有刚度大、精度高、速度高、动力学性能好等优点,但传统机械系统,是刚性构件靠运动副连接而成的,这在高速、精密、微型等高性能的要求下会出现问题。而柔顺机构[1]利用机构中构件自身的柔性变形来完成运动、力和能量的传递和转换,在结构上它

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本文编号：932475