一种Mecanum轮式移动平台增量PID控制系统设计

发布时间：2017-09-28 12:32

  本文关键词：一种Mecanum轮式移动平台增量PID控制系统设计

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【摘要】：为保证移动平台在复杂环境中具有良好的动态响应特性,设计了一种以STM32F405单片机为控制核心,基于Mecanum轮的全方位移动平台。采用基于Mecanum轮的H桥驱动电路,利用大电流、低阻抗的MOS管提高电机的驱动能力,应用LM2903,LMV611实现过电流、过电压保护功能;利用增量式PID控制策略,抑制电机启动电流,改善动态性能;将采集的视频信息通过无线图传发送给控制台,利用遥控器对移动平台进行实时控制。测试结果表明,移动平台运动灵活,越障能力强,实时性和可控性满足项目设计要求。
【作者单位】： 山东科技大学电气与自动化工程学院;
【关键词】： STMF Mecanum轮 移动平台 增量式PID
【基金】：中国博士后基金项目(2015T80729)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 工作空间狭窄、地形复杂的场所对轮式运转设备的灵活性、通过性以及环境的适应性等性能有很高的要求,例如地表探测、地震救灾现场或设备密布的车间等。基于Mecanum轮的移动平台可以在狭小的工作空间内灵活地实现三自由度运动,使平台整体在姿态保持不变的情况下,沿任意路径到达

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：935874