下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究

发布时间：2017-09-30 15:19

  本文关键词：下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究

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【摘要】：当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题,该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算法。首先介绍了HUALEX助力外骨骼系统并对HUALEX建立简单动力学模型。基于此,提出一种基于增强学习的自适应阻抗控制算法,验证了阻抗参数对控制效果的影响,并通过仿真实验验证了该算法的有效性。
【作者单位】： 电子科技大学机械电子工程学院;
【关键词】： 自适应阻抗控制 阻抗控制 动力学模型 下肢助力外骨骼 增强学习
【基金】：国家自然基金(71201017) 中央高校基本科研业务费(ZYGX2012J101)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 下肢助力外骨骼机器人是一种新型的可穿戴式智能设备,它将机械系统的“体力”和人类的“智力”集成到一个系统中,机械系统成为人身体的一部分,这样穿戴者就能够完成仅凭人体自身条件无法完成的任务,提高人体的运动能力和负重能力。下肢助力外骨骼机器人与其他机器人相比,最大

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本文编号：948915