一类平面关节型机器人运动学建模

发布时间：2017-10-04 16:43

  本文关键词：一类平面关节型机器人运动学建模

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【摘要】：针对实际应用中的搬运和装配工作,本文基于一款四自由度平面关节型机器人,采用D-H法则,建立了四自由度机器人直角坐标系,给出了D-H变换矩阵,建立了机器人正运动学方程,同时对逆运动学进行求解。求解结果表明,通过对各连杆变换矩阵的相乘得到运动学正解(即机器人末端执行器的位姿),同时结合代数法实现运动学逆解。该机器人在已知目标物体空间位置的前提下,实现了对物体的搬运和装配工作。该研究具有一定的实际应用价值。
【作者单位】： 青岛大学自动化与电气工程学院;
【关键词】： SCARA 机器人 运动学 模型
【分类号】：TP242
【正文快照】： 工业机器人[1]是最典型的机电一体化、数字化装备,技术附加值高,应用范围广[2],其作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,对未来的工业生产和社会生活将起着越来越重要的作用[3]。通过对工业机器人装配操作统计结果表明,大多数工业机器人的工作主要是抓住零件从上方

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本文编号：971747