多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法

发布时间：2017-10-05 09:14

  本文关键词：多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法

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【摘要】：针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比。结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性。
【作者单位】： 南京航空航天大学;
【关键词】： 自然正交补 递推算法 动力学建模 串联机器人
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375230) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041004) 江苏省科技支撑计划资助重点项目(BE2013003-1;BE2013010-2)
【分类号】：TP242
【正文快照】： [11]Pellicciari M,Berselli G,Leali F,et al.A Methodfor Reducing the Energy Consumption of Pick-and-place Industrial Robots[J].Mechatronics,2013,23:326-334.[12]季晨.工业机器人姿态规划及轨迹优化研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2013.[13]米利国.工业机器人轨迹寻

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本文编号：975961