下肢康复机器人轨迹自适应滑模阻抗控制
发布时间：2017-10-05 16:19
本文关键词：下肢康复机器人轨迹自适应滑模阻抗控制
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【摘要】：针对下肢康复机器人训练任务规划和主动康复控制问题,提出了一种能够根据受损患肢病况进行步态轨迹规划的策略,并设计了可实现主动康复训练的控制算法。步态轨迹规划能够根据不同患肢按需自适应调整训练任务轨迹与正常步态轨迹的偏离程度,阻抗控制可以提高训练中受损患肢的主动参与力,自适应滑膜控制可以消除机器人结构模型的参数不确定性和训练过程中因肌肉痉挛等造成的外力干扰,并且对系统的非线性有一定的鲁棒作用。实验结果表明,该方法能够有效地解决不同受损患肢步态康复训练的自适应任务规划和主动康复训练过程中的柔顺运动控制,任务轨迹跟踪精度较高。
【作者单位】： 吉林大学通信工程学院;长春大学电子信息工程学院;长春工业大学电气与电子工程学院;日本琦玉工业大学工学部;
【关键词】： 自动控制技术 康复机器人 步态轨迹规划 阻抗控制 滑模控制 自适应控制
【基金】：国家自然科学基金项目(61374051) 教育部春晖计划项目(Z2012061) 吉林省教育厅科学研究项目(2014301)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 电气与电子工程学院,长春130012;4.日本琦玉工业大学工学部,W，
本文编号：977782
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