前列腺高精度穿刺机理及策略研究

发布时间：2018-07-31 18:29

【摘要】：针介入前列腺中,前列腺会产生漂移、变形以及针尖会产生偏转等问题。为了改善机器人操控穿刺针的定位精度,研究了振动、旋转穿刺软组织机理,建立针-前列腺相互作用力模型。利用制备的实验平台分别完成了振动穿刺和旋转穿刺效果评估实验;通过对上述实验结果的分析,提出了一种基于振动和旋转的高精度进针策略,并设计了相应的进针策略控制软件;最后,采用高精度进针策略完成了穿刺力评估实验,实验结果验证本文进针策略的有效性。
[Abstract]:When the needle intervened in the prostate, the prostate would be drifting, deformed and the tip of the needle would be deflected. In order to improve the positioning accuracy of the needle, the mechanism of the soft tissue of the needle was studied, and the interaction between the needle and the prostate was established. Through the analysis of the experimental results, a high precision needle entry strategy based on vibration and rotation is proposed, and the corresponding injection strategy control software is designed. Finally, the puncture force evaluation experiment is completed by high precision needle entry strategy, and the experimental results verify the effectiveness of the injection strategy.
【作者单位】： 哈尔滨理工大学智能机械研究所;中国人民解放军总医院泌尿外科;
【基金】：国家自然科学基金(51675142) 黑龙江省自然科学基金(E201448)项目资助
【分类号】：R446.8;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2156455