基于图论的轮系式移栽机构结构综合与应用研究

发布时间：2021-09-02 22:33

　　水稻钵苗移栽具有不伤苗、无缓苗期等优点,因此钵苗移栽是用来提高水稻产量的重要方式。移栽机构作为移栽机械的核心工作部件,模拟人工将秧箱上的苗取下并栽插到泥土中,其作业时的移栽轨迹和姿态将会直接影响栽植苗的质量与产量。随着移栽理论的发展,移栽的农艺要求和机构作业动作的复杂性逐渐提高,一些复杂的移栽轨迹相继被提出。对于复杂的移栽轨迹,目前应用较多的单行星架两级传动结构已经难以实现了。为系统地得到能实现复杂轨迹的轮系式机构,首先通过对双色拓扑图进行结构综合与筛选,然后对特定的移栽机构进行反求设计。本文的主要内容如下:1.首先分析轮系式移栽机构的研究背景,阐明单行星架移栽机构的局限性。之后对拓扑图同构判别、结构综合与轮系式移栽机构的现状进行论述。然后提出通过拓扑图的结构综合与筛选来得到新的移栽机构,并确定本文的研究内容和技术路线。2.基于对点的赋值与重新赋值的方式,提出单色拓扑图和双色拓扑图的同构判别方法。对判别方法的原理、所有同构对应方式的作用等进行详细说明,通过判别实例对判别方法进行阐述,并编写相应的判别程序。通过排列组合的方式对双色拓扑图（异构但运动学相同）的功能同构进行判别。3.分析双色... 

【文章来源】：浙江理工大学浙江省

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 拓扑图同构判别
        1.2.2 结构综合
        1.2.3 轮系式移栽机构
    1.3 研究的主要内容
    1.4 本章小结
第二章 拓扑图的同构判别
    2.1 图的基本概念
    2.2 单色图的同构判别
        2.2.1 邻接值的概念
        2.2.2 判别方法的原理
        2.2.3 所有同构对应方式的作用
        2.2.4 初始赋值的判别
        2.2.5 动态赋值的判别
        2.2.6 判别实例及程序
    2.3 双色图的同构判别
        2.3.1 判别过程
        2.3.2 判别实例
    2.4 功能同构的判别
    2.5 本章小结
第三章 拓扑图结构综合与筛选
    3.1 单色图的结构综合
        3.1.1 单色图综合过程
        3.1.2 单色图的综合结果
    3.2 双色图的结构综合
        3.2.1 双色图的特征
        3.2.2 双色图的综合过程
        3.2.3 双色图的综合结果
    3.3 面向移栽机构的双色图的筛选
        3.3.1 单自由度筛选
        3.3.2 二自由度筛选
        3.3.3 筛选结果
    3.4 本章小结
第四章 面向移栽机构的双色图应用
    4.1 三次非均匀B样条曲线拟合轨迹
        4.1.1 三次非均匀B样条曲线
        4.1.2 求解控制点
        4.1.3 拟合轨迹
    4.2 传动比反求
        4.2.1 四杆开链机构模型
        4.2.2 传动比曲线
    4.3 结构尺寸计算
        4.3.1 传动比分配
        4.3.2 传动比比较
        4.3.3 节曲线
    4.4 本章小结
第五章 移栽机构的仿真与试验
    5.1 移栽机构的三维建模
        5.1.1 齿轮的三维建模
        5.1.2 其它零件的三维建模
    5.2 虚拟样机仿真
        5.2.1 虚拟样机导入
        5.2.2 仿真预处理
        5.2.3 仿真分析
    5.3 物理样机试验
        5.3.1 零件的加工
        5.3.2 试验分析
    5.4 本章小结
第六章 总结和展望
    6.1 总结
    6.2 论文创新点
    6.3 展望
参考文献
致谢
附录：攻读学位期间主要学术成果



本文编号：3379853