花卉种苗移植机器人的设计与性能试验

发布时间：2021-11-29 05:46

　　移植机器人是未来智能设施园艺育苗机械化生产的发展方向,具有广阔的应用前景。为了提高花卉种苗移植的自动化水平,针对花卉穴盘种苗,并通过穴盘和苗钵输送机构、机械臂、移植机械手的设计,构建了双移植手花卉种苗移植机器人,实现了穴盘苗钵定位、等距进给动作,可完成穴盘苗由穴盘向苗钵的自动化移植作业。性能试验结果表明:双移植手花卉种苗移植机器人作业生产率可达1772株/h,作业成功率达到91.5%。 

【文章来源】：农机化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

图1 双移植机械手花卉种苗移植机器人主体结构

如图2所示:工作时,系统启动后程序进行初始化复位,按下启动按钮后输送机构传送带启动,穴盘和苗钵在输送带的带动下向工作位置前进;穴盘和苗钵在输送机构的输送下到达工作位置,待两边均到位后,移植机械手在搬运机械臂的带动下移动到穴盘上方,两个移植机械手排成一线,在搬运机械臂带动下运动到取穴盘正上方,再向下运动;机械手到达靠近取苗盘时,机械手上的驱动气缸向下抓取秧苗,然后向上提起;机械手到达上限位时,移植机械手水平运动到苗钵上方,向下运动,把秧苗垂直放入放苗盘中;最后,机械手垂直向上回到上限位,完成一次作业。当穴盘或苗钵完成一行的移植后,输送机构自动进给到下一行,直至结束移植。由于2个移植机械手的最小距离大于两个相邻穴空的间距,故采用隔一个移植方式,即1+6、2+7、3+8、4+9、5+10的移植方案,如图3所示。

根据总体移植的设计要求,选用并行的两条输送带输送苗盘,一条输送穴盘,另一条输送苗钵。穴盘输送带设有导向机构,确保穴盘在输送带上不发生滑动和轴向串动。2.2 搬运机械臂

【参考文献】：
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本文编号：3525957