基于stm32的农业采摘机器人设计与实现

发布时间：2021-12-11 17:36

　　为了缓解随着城市化进程的加快,农村人口老龄化的加重,导致从事农业服务的人越来越少,农业劳动成本越来越高的压力,综合各种因素,设计并实现了这款农业采摘机器人,致力于最大化的将人从繁重的劳动中解放出来。机器人采用STM32作为机器人的核心控制系统,用直流编码电机和H桥驱动作为机器人的动力系统,用PWM调速方法来控制机器人速度,再加之以三轴姿态陀螺仪传感器和灰度传感器协调工作作为机器人的定位系统,当机器人到达特定位置后,控制机械臂和机械抓进行采摘果蔬并且收集起来。经测试,该款机器人较好的解决了果蔬采摘耗时、耗力、季节性强等重要影响因素对果蔬经济的影响。提高了采摘作业完成的质量,增强了其经济效益与市场效益。这款基于STM32的农业采摘服务机器人可以有效快速的完成采摘作业,实现了在误差允许范围内精确的停车和果蔬采摘,性能稳定,工作效率高,在后期加以进一步的研究后,有望投于市场中大规模生产。 

【文章来源】：微型电脑应用. 2020,36(05)

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

模拟果园场景实物图

模拟果园场景图

动力系统用于实现机器人在温室内的自由移动,由减速电机、H桥直流电机驱动和金属轮组成,三部分协作实现机器人的前进、后退和转弯。系统整体结构如图3所示。2 硬件设计

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于直流电机驱动电路的移动式采摘机器人设计[J]. 张战杰.  农机化研究. 2019(04)
[2]水果采摘机器人控制系统研究——基于英语语音识别技术[J]. 戴增辉,李光布.  农机化研究. 2019(02)
[3]基于STM32的家用远程CO报警系统[J]. 刘成涛,王震,吴佩志,赵昱辉.  国外电子测量技术. 2017(06)
[4]果蔬采摘机器人的研究现状、问题及对策[J]. 张洁,李艳文.  机械设计. 2010(06)
[5]果蔬采摘机器人研究进展与展望[J]. 宋健,张铁中,徐丽明,汤修映.  农业机械学报. 2006(05)

硕士论文
[1]基于改进SURF算法和神经网络的水果识别技术研究[D]. 庄路路.哈尔滨理工大学 2016



本文编号：3535099