基于UWB的履带式搬运机跟随系统研究
发布时间：2021-12-29 21:31
履带式田间搬运机是农业生产领域的重要运输工具,论文以企业实际问题为导向,对履带式搬运机进行智能化改造,进行了无人驾驶理论和方法的研究,具有一定的工程实际意义。主要开展了以下几个方面的研究:（1）分析履带式搬运机运行操控系统及动作执行机构的特征,提出了履带式搬运机无人驾驶操控系统的设计方案,基于步进电机设计了可实现无人驾驶操控的多功能、模块化的动作执行装置。（2）基于无人驾驶操控系统搭建了履带式搬运机无人驾驶试验平台,通过试验验证了该系统设计方案的可行性,解决了无人驾驶操控系统中步进电机的失步问题,提高了无人驾驶操控系统的操纵可靠性和运行稳定性。（3）研究了智能跟随系统的节点定位方法,提出了基于三边测距的定向误差扫描算法,通过MATLAB仿真分析了定向误差扫描定位算法在不同节点分布区域内的定位精度及稳定性,并与最小二乘法进行比较,结果表明:该算法的定位精度和稳定性明显高于最小二乘法。研究了误差扫描次数对定向误差扫描算法定位精度的影响,结果表明:定向误差扫描算法的定位精度随着误差扫描次数增加而提高。在室外环境下,通过试验验证了定向误差扫描定位算法的可行性。（4）分析履带式搬运机无人驾驶操控...
【文章来源】：重庆理工大学重庆市
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
PackBot机器人
美国 iRobot 公司 2007 年成立，生产包括家用和军用两类产品，军用系列的PackBot，如图 1.1 所示，目前广泛用于美军中执行侦察和处理爆炸装置等任务，尤其应用在美军作战中十分成功，在阿富汗和伊拉克战争中出色的完成了多大几万次的作战任务,最大时速 14 公里，涉水深度 3m。另外 iRobot 公司还最新研制了 NUGV 机器人（FCS 小型无人地面车辆）、Talon 机器人[20]。英国早在 60 年代就成功研制了排爆机器人，最为代表的是其中的“手推车”（Wheelbarrow）以及“超级手推车”（SUPERM）排爆机器人，目前已经向 50 多个国家机构出售 800 台以上。英国在“手推车”机器人部分优化的基础上，成功研制出了“土拔鼠”、“野牛”两种排爆机器人，如图 1.2 所示。两者均采用无线电控。其中前者重35 千克，桅杆装载了双目摄像头；后者重 210 千克，装载量可达 100 公斤。
灵晰B排爆机器人
【参考文献】：
期刊论文
[1]山区农户耕地投入影响因素分析[J]. 杨玉竹,邵景安,钟建兵. 西南大学学报(自然科学版). 2016(02)
[2]我国地区间农村购买力差异分析[J]. 肖若石. 中国物价. 2015(11)
[3]一种基于卡尔曼和线性插值滤波的改进三角质心定位算法[J]. 赵大龙,白凤山,董思宇,李洪书. 传感技术学报. 2015(07)
[4]基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制[J]. 焦俊,孔文,王强,陈黎卿,辜丽川,高雅. 农业机械学报. 2015(06)
[5]浅谈农业机械化在农业中的作用[J]. 赵艳华. 中国农业信息. 2015(04)
[6]自主轮式移动机器人路径追踪的纵向与侧向滑动控制（英文）[J]. Hamza KHAN,Jamshed IQBAL,Khelifa BAIZID,Teresa ZIELINSKA. Journal of Zhejiang University-Science C（Computers & Electronics）. 2015(02)
[7]基于超宽带技术的井下人员定位系统[J]. 刘书伦,王树森. 工矿自动化. 2014(10)
[8]基于UWB的无线定位技术[J]. 李艳芳,杨拉明. 电子设计工程. 2014(08)
[9]智能化是农机化发展的必然趋势[J]. 唐黎标. 农机市场. 2014(03)
[10]基于矩频曲线的步进电机加减速控制[J]. 孙孔政,徐抒岩,曹小涛,王栋. 微电机. 2014(01)
博士论文
[1]UWB-MIMO天线研究[D]. 赵辉.西安电子科技大学 2015
[2]山地果园单轨运输机遥控关键技术与装置的研究[D]. 张俊峰.华中农业大学 2012
硕士论文
[1]巡检机器人UWB无线定位算法和导航控制系统的研究[D]. 曾健.哈尔滨工业大学 2015
[2]基于UWB室内定位系统的时域天线研究[D]. 崔元善.电子科技大学 2015
[3]基于UWB的室内定位与跟踪算法研究[D]. 董家志.电子科技大学 2015
[4]基于UWB信号的高分辨时延估计与定位技术研究[D]. 郭飞.中国海洋大学 2014
[5]山地拖拉机车身自动调平控制系统的设计与试验[D]. 王涛.西北农林科技大学 2014
[6]农产品特点与农户合作社增收效应机制研究[D]. 邓丽华.南京农业大学 2010
[7]挖掘机遥控操作系统的研究[D]. 翟延华.兰州理工大学 2008
本文编号：3556895
【文章来源】：重庆理工大学重庆市
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
PackBot机器人
美国 iRobot 公司 2007 年成立，生产包括家用和军用两类产品，军用系列的PackBot，如图 1.1 所示，目前广泛用于美军中执行侦察和处理爆炸装置等任务，尤其应用在美军作战中十分成功，在阿富汗和伊拉克战争中出色的完成了多大几万次的作战任务,最大时速 14 公里，涉水深度 3m。另外 iRobot 公司还最新研制了 NUGV 机器人（FCS 小型无人地面车辆）、Talon 机器人[20]。英国早在 60 年代就成功研制了排爆机器人，最为代表的是其中的“手推车”（Wheelbarrow）以及“超级手推车”（SUPERM）排爆机器人，目前已经向 50 多个国家机构出售 800 台以上。英国在“手推车”机器人部分优化的基础上，成功研制出了“土拔鼠”、“野牛”两种排爆机器人，如图 1.2 所示。两者均采用无线电控。其中前者重35 千克，桅杆装载了双目摄像头；后者重 210 千克，装载量可达 100 公斤。
灵晰B排爆机器人
【参考文献】：
期刊论文
[1]山区农户耕地投入影响因素分析[J]. 杨玉竹,邵景安,钟建兵. 西南大学学报(自然科学版). 2016(02)
[2]我国地区间农村购买力差异分析[J]. 肖若石. 中国物价. 2015(11)
[3]一种基于卡尔曼和线性插值滤波的改进三角质心定位算法[J]. 赵大龙,白凤山,董思宇,李洪书. 传感技术学报. 2015(07)
[4]基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制[J]. 焦俊,孔文,王强,陈黎卿,辜丽川,高雅. 农业机械学报. 2015(06)
[5]浅谈农业机械化在农业中的作用[J]. 赵艳华. 中国农业信息. 2015(04)
[6]自主轮式移动机器人路径追踪的纵向与侧向滑动控制（英文）[J]. Hamza KHAN,Jamshed IQBAL,Khelifa BAIZID,Teresa ZIELINSKA. Journal of Zhejiang University-Science C（Computers & Electronics）. 2015(02)
[7]基于超宽带技术的井下人员定位系统[J]. 刘书伦,王树森. 工矿自动化. 2014(10)
[8]基于UWB的无线定位技术[J]. 李艳芳,杨拉明. 电子设计工程. 2014(08)
[9]智能化是农机化发展的必然趋势[J]. 唐黎标. 农机市场. 2014(03)
[10]基于矩频曲线的步进电机加减速控制[J]. 孙孔政,徐抒岩,曹小涛,王栋. 微电机. 2014(01)
博士论文
[1]UWB-MIMO天线研究[D]. 赵辉.西安电子科技大学 2015
[2]山地果园单轨运输机遥控关键技术与装置的研究[D]. 张俊峰.华中农业大学 2012
硕士论文
[1]巡检机器人UWB无线定位算法和导航控制系统的研究[D]. 曾健.哈尔滨工业大学 2015
[2]基于UWB室内定位系统的时域天线研究[D]. 崔元善.电子科技大学 2015
[3]基于UWB的室内定位与跟踪算法研究[D]. 董家志.电子科技大学 2015
[4]基于UWB信号的高分辨时延估计与定位技术研究[D]. 郭飞.中国海洋大学 2014
[5]山地拖拉机车身自动调平控制系统的设计与试验[D]. 王涛.西北农林科技大学 2014
[6]农产品特点与农户合作社增收效应机制研究[D]. 邓丽华.南京农业大学 2010
[7]挖掘机遥控操作系统的研究[D]. 翟延华.兰州理工大学 2008
本文编号：3556895
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