自主导航车辆的关键部件设计与研究
发布时间：2022-01-27 21:06
在建国初期,中央就提出农业的根本出路在于机械化。几十年过去了,现在我国的农业机械化已经达到了相当高的水平,我国的农业发展也到了又一次重大改革的时期。党的十八大已经提出我国农业的发展方向是规模化经营,即以家庭农场、种粮大户、农业合作社等形式种植。这种发展方向又为农业机械的发展提出了新的智能化、精量化的要求。传统的农业机械的作业环节需要高度依赖人工的操作,作业质量和作业效率全部靠驾驶员的经验来实现。这种情况下存在着作业效率低、作业质量不能保证、驾驶员的劳动强度大等问题。因此发展自主导航农业机械有着十分重要的意义。本论文致力于研究农业机械的自动行走,运用了信号监测技术、单片机控制技术、机械传动技术等。在本研究中以一台电动汽车平台作为自主导航行走平台,设计了一套基于CAN总线的自动控制系统。该系统可以接受车载电脑发送来的指令,并根据指令的要求控制车辆的行走速度和转向角度。实现了车辆的自动行走功能。本论文的重点是研究并设计、制作了一套车辆行走自动控制系统,该系统以单片机作为控制的核心。该系统包括三个子系统：转向控制系统、车速控制系统和CAN总线通信系统。（1）转向控制系统。该子系统通过转向角传感...
【文章来源】：山东理工大学山东省
【文章页数】：82 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－３转向ＥＣＵ电路原理图??Ｆｉｇ．?２－３?Ｓ化ｅｒｉｎｇ?ＥＣＵ?ｃｉｒｃｕｉｔ?ｄｉａｇｎｉｍ??８??
路电压信号来确定电机的转向和转速，并将控制信号Ｗ电压信号的形式输送至车辆转??向系统的电机驱动器。转向控制系统包括转向ＥＣＵ、转向电机、转向电机控制器、??转向角传感器、Ｐ瓜控制器、动力电池、相关控制开关等。其控制框图如图２－１所示。????ｃｐ，?ａｎａｌｏｇ?ｉ?１?Ｉ?????转向ＥＣＵ?門Ｄ控制器?Ｖ’?ａｎａｌｏｇｙ电机驱动器??＇Ｏ，?ｄｉｇｉｔａｌ?ａｎａｌｏｇ??车载电脑?转向角传感器？?车轮？——转向电机??图２－１转向控制系统??巧ｇ．?２－１?Ｓｔｅｅｒｉｎｇ?Ｃｏｎｔｒｏｌ?Ｓｙｓｔｅｍ??（ｎ转向ＥＣＵ的设计制作??首先是单片机的选用，单片机我们选用工业级的ＰＩＣ１８Ｆ４５８单片机，ＰＩＣ１８Ｆ４５８??单片机是一种高性能的ＲＩＳＣ?ＣＰＵ。由于送个单片机内部集成了非常强大的外围功能??模块，并且有着其独有的单片机特性（如：自振式看口狗、可编程代码保护功能、休??眠省电方式等及先进的ＦＬＡＳＨ技术（低功耗、高増强型ＦＬＡＳＨ技术），可适用??于各种工业控制场合。ＰＩＣ１８Ｆ４５８单片机的功能特性如下；??高性能的ＲＩＳＣ?ＣＰＵ；??①具有髙达２ＭＢ的程序存储器；??⑤高达４ＫＢ的数据存储器；??⑤
巧??Ｄ？９ｎｍｓ?ｃｏｎ＾ｎｕｅｄ?＾?ｔｈｅ?Ｍ?ｓｈ？ｔ?—??圏２４?ＭＡＸＵ２芯片引脚和外形图－??Ｆｉｇ．?２－４?Ｐｉｎ?ａｎｄ?Ｏｕｔｌｉｎｅ?ｏｆ?ＭＡＸ２３２??２引脚介绍：??分是电荷累电路。由１、２、３、４、５、６脚和４只电容构成。ｖ两个电源，提供给民Ｓ－２＾串曰电平的需要；第二部分是数
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Matlab的模糊PID控制系统设计及仿真[J]. 窦艳艳,钱蕾,冯金龙. 电子科技. 2015(02)
[2]现代科技革命下我国农业可持续发展问题研究[J]. 孙晓强,韩建民. 北京农业. 2014(12)
[3]农业机器人运动位移的精确控制[J]. 董桂菊,徐杰. 农机化研究. 2014(01)
[4]基于CPLD的串口控制继电器实验装置设计[J]. 高志峰,石永生,董明杰. 实验科学与技术. 2013(04)
[5]基于MATLAB/Simulink的PID参数整定[J]. 付瑞玲,乐丽琴. 工业控制计算机. 2013(08)
[6]一种室内环境下仿人机器人路径规划方法[J]. 许宪东,张聪,陈妍妍,雷国华. 哈尔滨师范大学自然科学学报. 2013(04)
[7]基于PID的船舶航向控制[J]. 高洁. 南通航运职业技术学院学报. 2013(02)
[8]PID控制器控制参数选定方法与技巧[J]. 翟艳. 化工管理. 2013(02)
[9]两线制IEPE传感器前置信号调理电路[J]. 曹恒,秦颖颀,王春,姚海庆,吴键波. 仪表技术与传感器. 2012(11)
[10]基于Matlab和模糊PID的汽车巡航控制系统设计[J]. 仇成群,刘成林,沈法华,陈杰. 农业工程学报. 2012(06)
硕士论文
[1]履带车辆智能换挡策略及其控制系统仿真研究[D]. 鲁文波.华中科技大学 2008
[2]基于DSP的四轮转向控制器应用研究[D]. 冯娟.长安大学 2005
[3]基于MATLAB的智能控制系统仿真研究[D]. 智立甫.河北农业大学 2004
本文编号：3613088
【文章来源】：山东理工大学山东省
【文章页数】：82 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－３转向ＥＣＵ电路原理图??Ｆｉｇ．?２－３?Ｓ化ｅｒｉｎｇ?ＥＣＵ?ｃｉｒｃｕｉｔ?ｄｉａｇｎｉｍ??８??
路电压信号来确定电机的转向和转速，并将控制信号Ｗ电压信号的形式输送至车辆转??向系统的电机驱动器。转向控制系统包括转向ＥＣＵ、转向电机、转向电机控制器、??转向角传感器、Ｐ瓜控制器、动力电池、相关控制开关等。其控制框图如图２－１所示。????ｃｐ，?ａｎａｌｏｇ?ｉ?１?Ｉ?????转向ＥＣＵ?門Ｄ控制器?Ｖ’?ａｎａｌｏｇｙ电机驱动器??＇Ｏ，?ｄｉｇｉｔａｌ?ａｎａｌｏｇ??车载电脑?转向角传感器？?车轮？——转向电机??图２－１转向控制系统??巧ｇ．?２－１?Ｓｔｅｅｒｉｎｇ?Ｃｏｎｔｒｏｌ?Ｓｙｓｔｅｍ??（ｎ转向ＥＣＵ的设计制作??首先是单片机的选用，单片机我们选用工业级的ＰＩＣ１８Ｆ４５８单片机，ＰＩＣ１８Ｆ４５８??单片机是一种高性能的ＲＩＳＣ?ＣＰＵ。由于送个单片机内部集成了非常强大的外围功能??模块，并且有着其独有的单片机特性（如：自振式看口狗、可编程代码保护功能、休??眠省电方式等及先进的ＦＬＡＳＨ技术（低功耗、高増强型ＦＬＡＳＨ技术），可适用??于各种工业控制场合。ＰＩＣ１８Ｆ４５８单片机的功能特性如下；??高性能的ＲＩＳＣ?ＣＰＵ；??①具有髙达２ＭＢ的程序存储器；??⑤高达４ＫＢ的数据存储器；??⑤
巧??Ｄ？９ｎｍｓ?ｃｏｎ＾ｎｕｅｄ?＾?ｔｈｅ?Ｍ?ｓｈ？ｔ?—??圏２４?ＭＡＸＵ２芯片引脚和外形图－??Ｆｉｇ．?２－４?Ｐｉｎ?ａｎｄ?Ｏｕｔｌｉｎｅ?ｏｆ?ＭＡＸ２３２??２引脚介绍：??分是电荷累电路。由１、２、３、４、５、６脚和４只电容构成。ｖ两个电源，提供给民Ｓ－２＾串曰电平的需要；第二部分是数
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Matlab的模糊PID控制系统设计及仿真[J]. 窦艳艳,钱蕾,冯金龙. 电子科技. 2015(02)
[2]现代科技革命下我国农业可持续发展问题研究[J]. 孙晓强,韩建民. 北京农业. 2014(12)
[3]农业机器人运动位移的精确控制[J]. 董桂菊,徐杰. 农机化研究. 2014(01)
[4]基于CPLD的串口控制继电器实验装置设计[J]. 高志峰,石永生,董明杰. 实验科学与技术. 2013(04)
[5]基于MATLAB/Simulink的PID参数整定[J]. 付瑞玲,乐丽琴. 工业控制计算机. 2013(08)
[6]一种室内环境下仿人机器人路径规划方法[J]. 许宪东,张聪,陈妍妍,雷国华. 哈尔滨师范大学自然科学学报. 2013(04)
[7]基于PID的船舶航向控制[J]. 高洁. 南通航运职业技术学院学报. 2013(02)
[8]PID控制器控制参数选定方法与技巧[J]. 翟艳. 化工管理. 2013(02)
[9]两线制IEPE传感器前置信号调理电路[J]. 曹恒,秦颖颀,王春,姚海庆,吴键波. 仪表技术与传感器. 2012(11)
[10]基于Matlab和模糊PID的汽车巡航控制系统设计[J]. 仇成群,刘成林,沈法华,陈杰. 农业工程学报. 2012(06)
硕士论文
[1]履带车辆智能换挡策略及其控制系统仿真研究[D]. 鲁文波.华中科技大学 2008
[2]基于DSP的四轮转向控制器应用研究[D]. 冯娟.长安大学 2005
[3]基于MATLAB的智能控制系统仿真研究[D]. 智立甫.河北农业大学 2004
本文编号：3613088
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