基于双目视觉的枸杞采摘机器人系统设计与研究

发布时间：2022-02-10 22:00

　　在中国政府确立科教兴农的战略背景下,实现农副产品的机械化、自动化生产加工是农副业发展的必然趋势,其中加快农业生产劳动中机械自动化设备的普及、有效提高农副产品生产效率、大幅降低人力成本是将来发展农副业生产的关键所在。目前枸杞鲜果的采收工作主要依靠人工,但低下的采收效率与高昂的人工成本成为枸杞产业扩大产业发展的最大难题,尤其在我国人口平均年龄逐渐增高的背景下,这一问题更加突出。我国社会经济发展日新月异,但人口老龄化现象逐渐加剧,开发枸杞鲜果的自动化采摘装备,以解决劳动力严重短缺的问题刻不容缓。基于上述原因,开发出一种高效低损的基于机器视觉的枸杞采摘机器人对枸杞产业的发展具有极大的经济效益与现实意义。本文以BB2-08S2M/08S2C-60双目相机与IRB-1200六自由度机械臂为硬件基础,设计了一种枸杞采摘机器人。本文进行的具体研究内容如下:（1）以双目相机为基础搭建了双目立体视觉系统,研究了相机标定方法,并选取张正友方法通过MATLAB软件完成了双目相机的内参数标定以及左右相机的相对位置标定,得到了左右相机的内参数矩阵与相对位置矩阵。（2）对枸杞果实的图像分割方法进行了研究,通过分析枸... 

【文章来源】：合肥工业大学安徽省211工程院校教育部直属院校

【文章页数】：82 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．４蘑菇采摘机器人??图１．１国外果蔬采摘机器人??

图２．２双目视觉相机??Ｆｉｇｕｒｅ?２．２?Ｂｉｎｏｃｕｌａｒ?Ｓｔｅｒｅｏ?Ｃａｍｅｒａ??

图２．１枸杞采摘机器人工作流程图??Ｆｉｇｕｒｅ?２．１?Ｗｏｒｋｆｌｏｗ?Ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?Ｗｏｌｆｂｅｒｒｙ?Ｐｉｃｋｉｎｇ?Ｒｏｂｏｔ??２．２采摘机器人视觉系统设计方案??

【参考文献】：
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本文编号：3619603