拖拉机播种作业自动转向控制系统的设计与研究

发布时间：2024-03-02 05:48

　　自动转向是拖拉机自动导航的重要组成部分，本研究是经过实地调研和充分了解国内外研究现状后，根据新疆兵团的区域地理、作业机械、作物种植模式等特点，利用铁牛654拖拉机为开发平台，设计了一种用于拖拉机自动导航的自动转向控制系统，并对拖拉机自动导航路径跟踪算法进行了研究。 首先，依照自动转向功能，提出了的设计原则，并设计了五种可行的自动转向执行机构方案，分析了它们的优缺点；综合分析各种自动转向执行方案，选定加装全液压转向器的方案为最终方案，前轮角度传感器型号为WYT-AT-2，并对其组成硬件进行选型和购买，设计安装支座，完成自动导航执行机构的改造和安装；完成前轮角度传感器的标定实验和双频接收机GPS传感器的精度测试实验。 然后，提出了自动导航预定义路径的方法，对自动转向控制算法进行了研究，应用MATLAB对比例算法和PD算法进行了仿真分析，设计双通道PD算法为自动转向控制方法，该算法能很好的完成自动转向控制任务，能解决单转向油缸左右转向不对称的问题；同时还研究了路径跟踪算法，分析了不同路径跟踪算法的优缺点，设计了纯追踪算法为路径跟做算法，通过MATLAB对其进行了仿真研究，仿真表明，当横向偏差...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图12偏差响应曲线Fig．12Carbodydeflectioncurve6结论和展望

图12偏差响应曲线Fig．12Carbodydeflectioncurve6结论和展望针对当前拖拉机自动导航转向控制系统结构复杂、算法繁琐及对上位所检测机位置姿态信息要求较高等问题，以TN954为实验对象构建数学模型，搭建实验平台，设计了一种拖拉机自动导航单因子控制系统。仿真实验....

本文编号：3916426