核电站管道异形焊缝检查装备机构研发及运动分析

发布时间：2020-04-07 23:31

【摘要】：本文旨在设计开发一套适应于核电站控制棒驱动机构（CRDM）下部Ω焊缝涡流视频扫查器。考虑到CRDM的排布及可用空间，扫查器采用径向伸入，圆周扫查的方式进行涡流检查。整机由基座、伸缩机构、纵向辅助支撑机构、扫查终端四部分构成，其中主要由安装于扫查终端上的涡流探头来完成无损检测任务。 本文主要工作与创新之处有： 一是完成扫查器的虚拟样机的设计，并出图加工，完成装配与后期调试，使之能够高效稳定的完成CRDM下部Ω焊缝涡流视频扫查工作。 二是在完成虚拟样机的设计工作后，利用Pro/MECHANICA对扫查器关键部件做有限元分析，根据分析结果优化部件设计，使零件的应力与形变符合材料的力学性能，保证零件使用的安全性与可靠性。 三是对扫查器进行运动学分析，建立各关节坐标系，运用D-H法则推导出各个坐标系之间的变换矩阵，最终获得扫查器端部探头位姿的齐次变换矩阵，随后进行逆运动学分析，得到各未知量的求解公式，为更深层次的扫查器智能控制提供了可靠的运动学依据。最后利用Pro/Engineer中“机构”模块对扫查器进行运动仿真，得到探头端部的运行轨迹与运动参数，用以验证扫查器设计与运动学分析的合理性与有效性。
【学位授予单位】：河北工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TM623

【参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 于建;聚甲醛的制备、特性及应用[J];工程塑料应用;2001年03期

2 蔡建明;;日本福岛核电站事故对人体健康影响及医学防护[J];第二军医大学学报;2011年04期

3 郭卫,李富柱,薛武;基于Pro/Engineer软件的装载机工作装置虚拟样机与仿真分析[J];工程机械;2005年03期

4 郑晓敏;;岭澳核电厂L1号机组控制棒驱动机构泄漏问题[J];核安全;2007年02期

5 曹曦;赵群飞;马培荪;;两足步行椅机器人的设计与研究[J];上海理工大学学报;2007年02期

6 闫国荣,高学山,穆勇;一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法[J];哈尔滨工业大学学报;2001年01期

7 刘密英,黄家贤,叶琪根;机械结构与系统精度通用计算法及其应用——机器人机构误差分析与计算[J];机器人;1992年04期

8 毕诸明，蔡鹤皋;六自由度操作手的逆运动学问题[J];机器人;1994年02期

9 龚曙光,谢桂兰;基于形状优化的机械零件设计[J];机械设计与研究;2002年05期

10 冯庆涛;潘存云;高富东;;一种新型旋转伸缩机构的设计与分析[J];机械设计与研究;2010年04期

，

本文编号：2618538