核电封头管座焊接用腿式移动作业机器人控制系统设计与实验研究
【学位单位】:上海交通大学
【学位级别】:硕士
【学位年份】:2018
【中图分类】:TL623;TP242
【部分图文】:
1图 1-1 中国大陆核电厂分布图(截至 2018 年 3 月 9 日)[4]Fig. 1-1 China Nuclear Power Plant distribution map (as of March 9, 2018)
核电封头管座焊接一般采用弧焊焊接方式[14]。典型弧焊接机器人系统如图1-3 所示,整体系统从功能上可以划分成机器人本体、机器人控制系统(控制器)以及焊接系统三大组成部分。图 1-3 典型焊接机器人系统组成Fig. 1-3 The composition of typical welding robot system机器人本体是整体作业的执行机构,也是主要负载的承重机构,决定着焊接作业范围[15]。机器人控制系统主要负责机器人运动控制及与其余系统间的作业协调,包括中央控制器、电机驱动器、电机以及传感器等部分。焊接系统包括焊接电源、焊枪、送丝机、保护气等部分,是焊接过程的主要执行系统,目前焊接电源从简单的提供焊接能力到具备独立通信能力的智能调节参数的数字化方向发展。1.2.2 核电封头管座焊接机器人研究现状国外在核电封头管座焊接相关配套自动化设备方面已经进入实际应用,例如法国 AREVA 公司开发了 J 形坡口焊接无损检测机器人[16],日本 Toshiba 公司开发的远程 J 型焊缝检测设备[17]以及韩国 DOOSAN 公司开发了修补核电封头管座焊接设备[18]。
1-4 POLYSOUDE 与 IGM 联合研制 J 形坡口焊接机器J shaped groove welding robot created by POLYSOUDRM 管座的自动焊接设备研制仍然处于初步阶的 J 型坡口自动焊接机(图 1-5)填补了国内空
【参考文献】
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本文编号:2888603
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